基于接近开关桥式布料机位置识别与定位控制设计.pdfVIP

基于接近开关的桥式布料机的 位置识别及定位控制的设计 汪谢丹 刘 峰 欧阳伦云 株洲天桥起重机股份有限公司 株洲 412001 摘 要：当前双梁桥式带式布料机的定位方式主要采用造价比较高的绝对值编码器和激光测距方法 ，绝对 值编码器存在累积误差 ，激光测距不适用于粉尘较多场合，针对上述问题 ，提出采用接近开关编码实现位置绝 对地址的识别 ，配合减速信号实现双梁桥式带式布料机 的精确定位与停车。该方法造价低，能适应多种工况， 适于需要 自动或半 自动运行在几个固定点上的布料机应用场合。 关键词：桥式布料机；接近开关；位置识别 ；定位控制 中图分类号：TH215：TF341．4 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2012)03—0007—04 Abstract：Thecurrentpositioningofdouble—girderbridgetypebeltspreadermain1yappliestheexpensiveabsolute valueencoderandlaserrangingmethod．Theabsolutevalueencoderhasaccumulatederrorandthelaserrangingisnota— vailableforsomeoccasionswithmuchmoredust．Inresponsetoit，thelocationabsoluteaddressidentificationusingprox- imityswitchencodingisputofrward，realizingtheexactpositioningandprakingofdouble—girderbridgetypebeltspreader， withcombinationofdecelerationsignals．Withlow cost，thismethodisavailableformanyworkingconditionsandspreader applicationsrequiringautomaticorsemi—automaticoperationonseveralfixedpoints． Keywords：bridgetypespreader；proximityswitches；locationidentification；positioningcontrol 用于提供行车在指定位置的减速或停止信号。由 0 引言 于每个需要定位的点这 2个信号都会被触发，无 双梁桥式带式布料机主要用于冶金行业 的 法分辨行车具体停在哪个位置上。本文通过对一 精矿粉仓的多点布料 ，其结构主体为一台双梁 组接近开关的信号触发过程进行编码，实现了用 桥式起重机的桥架加上一台带式布料机，因此 接近开关来确定带式布料机停车位置的识别与定 在设计该布料机 的行走定位时，可 以参考双梁 位控制。 桥式起重机大车机构行走定位 的一些常用设计 1 布料机的工作过程 方法 。 目前双梁桥式起重机主要的位置识别方式有 2 双梁桥式带式布料机在精矿粉仓中的工作过 种，一种是采用绝对值编码器连续输出位置信号， 程是 ：地面控制人员通过遥控器遥控启动布料机， 绝对值编码器本身的精度非常高，但在不同的安 然后通过遥控器上按钮选择需要布料的工位，布 装方式下实际测量精度相差很大，采用摩擦轮驱 料机收到指令后 比较当前工位与 目标工位，判断 动编码器的方式精度较高，直接连接至大车从动 出大车机构为左行或右行 。 轮的编码器精度稍差。且绝对值编码器存在累积