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- 2017-11-28 发布于湖北
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机电一体化培训PPT
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 课程四 六轴机器人单元 1、变量 程序语言 数值型 位置型 关节型 字符串型 常量 变量 M0,M10,M11 C0,C1,C10 P1 , P2 J1,J2 课程四 六轴机器人单元 1、常用指令语句 程序语言 Def Plt, Plt 托盘运算 6 HOpen, HClose 抓手控制 5 Oadl 最佳加减速动作 4 Mvr, Mvr2, Mvc 圆弧插补动作 3 Mvs 直线插补动作 2 Mov 关节插补动作 机器人动作控制 1 课程四 六轴机器人单元 1、常用指令语句 程序语言 M_In, M_Out 输入输出信号 外部信号 13 End, Hlt 停止 12 Dly 定时器 11 GoSub, CallP 子程序 10 Def Act, Act 中断 9 For Next 循环 8 GoTo, If Then Else 无条件分支·条件分支 程序控制 7 Hopen/Hclose 抓手控制 17 Servo on/off 伺服开头 16 ovrd 速度设置 其它 14 课程四 六轴机器人单元 1、常用指令语句 程序语言 Hopen/Hclose 抓手控制 17 Servo on/off 伺服开头 16 spd 速度设置 15 ovrd 速度设置 其它 14 课程四 六轴机器人单元 2、关键指令讲解 程序语言 1)、Mov P1 开始点 目标位置 开始点 目标位置 2)、Mvs P1 3)、Mvr P1 开始点 结束点 通过点 课程四 六轴机器人单元 2、关键指令讲解 程序语言 4)、ovrd/Spd 5)、Dly 1 Ovrd 80 2 Mov P1 3 Spd 500 4 Dly 0.5 5 Mvs P10, 100 课程四 六轴机器人单元 机器人IO 输入信号 Def Io in0=Bit,0 程序停止 Def Io in1=Bit,1 操作权申请 Def Io in2=Bit,2 伺服ON Def Io in3=Bit,3 程序开始 Def Io in4=Bit,4 异常复位 Def Io in5=Bit,5 伺服OFF Def Io in6=Bit,6 程序复位 Def Io in7=Bit,7 回原点 Def Io in8=Bit,8 开始搬运 Def Io in9=Bit,9 瓶位置 Def Io in10=Bit,10 盖位置 Def Io in11=Bit,11 签位置 Def Io in12=Bit,12 标签颜色 Def Io in13=Bit,13 单联机切换 Def Io out0=Bit,0 操作权有效 Def Io out1=Bit,1 伺服OFF Def Io out2=Bit,2 程序停止 Def Io out3=Bit,3 异常发生 Def Io out4=Bit,4 伺服ON Def Io out5=Bit,5 程序运行中 Def Io out6=Bit,6 到原点位 Def Io out7=Bit,7 瓶搬运完成 Def Io out8=Bit,8 盖搬运完成 Def Io out9=Bit,9 签搬运完成 Def Io out10=Bit,10 运行中 Def Io out11=Bit,11 预留11 Def Io out12=Bit,12 预留12 Def Io out13=Bit,13 手抓 Def Io out14=Bit,14 吸盘A Def Io out15=Bit,15 吸盘B 输出信号 课程四 六轴机器人单元 PLC通过IO控制机器人运行 申请操作权Y21 操作权有效X20 伺服ON Y22 程序复位Y26 回原点Y27 就绪 伺服已经ON X24 回到原点 X26 通用IO控制 程序开始Y23 程序运行中 X25 课程四 六轴机器人单元 升降及定位机构IO 序号 名称 功能描述 1 X0 升降台A运动到原点,X0闭合 2 X1 升降台A碰撞上限,X1闭合 3 X2 升降台A碰撞下限,
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