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蓬勃发展的工业机器人技术 山东科技大学机电学院 王吉岱 Contents 1. 机器人的由来与分类 　1.1 机器人的定义  在科技界，科学家会给每一个科技术语一个明确的定义，机器人问世已有几十年，但对机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。原因之一是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。就像机器人一词最早诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想像和创造空间。 　“Ｒobot”一词源出自捷克语“robota”，意谓“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本。 1. 机器人的由来与分类---机器人的定义 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义： 工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。 国际标准化组织（ISO）定义的机器人特征如下 仿生特征：动作机构具有类似于人或其他生物体某些 器官（肢体、感官等）的功能； 柔性特征：机器人作业具有广泛的适应性，适于多种 工作，作业程序灵活易变； 智能特征：机器人具有一定程度的人类智能，如记 忆、感知、推理、决策、学习等； 自动特征：完整的机器人系统，能够独立、自动完成 作业任务，不依赖于人的干预; 1. 机器人的由来与分类---机器人的定义 我国科学家对机器人的定义 机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科——机器人学（Robotics）。 机器人学有着及其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人控制系统以及机器智能等。 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1.2.1 按照机器人的技术发展水平分： 2）第二代机器人： 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教 机器人根据示教后的信息进行作业。 感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。 适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。 学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能， 并将所“学”的经验用于工作中。 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1.2.1 按照机器人的技术发展水平分： 2）第三代机器人： 智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。这类机器人具有高度的适应性和自治能力。 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 1. 机器人的由来与分类---机器人的分类 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 2. 工业机器人的国内外发展现状及趋势 机器人的构成 机器人的灵魂—控制系统 输入：该信息来自机器人的传感器； 程序：你想让机器人遵循的一种规则或指令； 输出：机器人的运动，通常包括马达（运转）、灯和声音 机器人的大脑—主控系统 可调电阻 传感器板接口 通用接口 9V电池接口 4.5V电池接口 机器人的感官—传感系统 避障传感器功能及原理 机器人的身体——机器人本体 机器人智慧的来源—计算机程序 步骤的安排有不同的方式，主要是以下三种： 1、顺序模式 顺序模式就是一步一步来，做完一步再做下一步。编写程序的时候，就是表示为执行完一个步骤，再按顺序执行下一个步骤。其程序结构为顺序结构。 2、选择模式 选择，就是在不同的