基于PLC大行程重载机械手控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 《自动化与仪器仪表))2013年第3期(总第 167期) 线及一个搬运机械手系统组成，其中输送线 1用于传输前端设 伺服 电机工作，同时伺服驱动器接收增量型编码器反馈的脉冲 备的输出物料；输送线2用于传送空料框 】，并对料框进行定 信号，通过计算得出实际位置与期望位置之间的误差，根据两 位固定；而搬运机械手系统用于完成物料的搬运工作。为实现 者误差伺服驱动器内部对其位置闭环控制进行调整，直到误差 生产过程当中对不同规格物料的分拣识别功能，输送线 1前端 为零或最小，从而达到伺服 电机运动的精确定位n。 装有光 电开关，用于检测物料的长度规格，同时在其末端位置 通过伺服电机驱动的方式调节挡块位置，以完成对不同长度物 料的精确定位，便于机械手系统完成夹持搬运工作。 2 基于PLC的控制系统设计 2．1 硬件构成 为保证系统能够在复杂的工厂条件下稳定可靠的运行，系 统采用PLC作为整体控制系统的主控单元 。系统主要 由触摸 屏、PLC及其扩展模块、伺服驱动器、交流伺服 电机及传感器 图3 定位扩展模块与伺服驱动器的连接 检测单元组成，控制系统的硬件总体结构图如图2所示。其中 触摸屏用于实现人机交互功能，在系统工作过程中触摸屏不仅 本文所 设计 控制系统 ，主控制器 s7—200系列 PLC 可以实时的显示系统的工作状态，同时操作人员也可以通过触 CPU224 XP通过数字输 出端 口Q0．0和Q0．1分别向如图1所 摸屏向控制设备发送相应的指令，使设备按照人为意愿动作。 示中的输送线 1伺服驱动器和机械手夹持机构伺服驱动器发送 该机 械 手 系统 的触 摸 屏选 用 西 门子 SIMATIC系 列面 板 高速脉冲信号，相应的方向信号分别 由cPu数字输出端 口 Smartl000。同时为满足系统复杂的控制流程及其高精度要 Q0．2和Q0．3发送；而机械手系统的xYz轴伺服系统分别由三 求，机械手系统的主控单元选用西门子高性能可编程逻辑控制 个定位扩展模块EM253控制，控制电机所用脉冲信号利用差 器 s7—200CPU224XP， 同时扩 展 了3个 脉 冲 定位 模 块 分信号脉冲。PLC定位扩展模块EM253与伺服驱动器之间的 EM253、2个数字量输入输出模块EM233及 1个模拟量输入模 信号连接图如图3所示。 块EM231tI。脉冲定位模块用于配合CPU完成对伺服系统的定 该机械手系统的工作过程是典型的点位运动，系统工作时 位控制；而数字量输入输出及模拟量输入模块主要用于系统传 电机需要做频繁的启停动作，而在启动和停止的过程中，电机 感器信号的采集和系统数字量的输入输出。触摸屏与PLC之间 速度或加速度的突变容易造成 电机运行的震荡、超程或丢步 通过KS422串行接 口进行通信。 等，特别是在大负载运行过程当中，电机运行速度的突变可能 会引起运动机构的强烈震动，此时很容易造成物料的滑落等， 从而对生产效率及安全造成威胁。为解决电机启停过程中的速 度突变问题，本设计利用PLC定位扩展模块中的S曲线线性加 减速功 能 ，对 电机运行过程 中各运 动轴 的最大速 度 M ax _ Speed、启动／停止速度 SS—Speed、加减速时间Acc_Time／