第2章 1、2节闭环直流调速系统.ppt

IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动,no 由于机电惯性作用，转速n和转速反馈信号Un增长较慢，因而转速调节器ASR的输入偏差电压ΔUn=U*n-Un的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制 Id 了的增长，标志着这一阶段的结束。 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） Id基本保持在Idm, 电动机加速到了给定值n*。 n IdL Id n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，输出最大给定电流给定值U*im，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） 同时，E=Cen，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，由于Ud0=E+IdR，Ud0=KsUc，为了克服它的扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说， Id 应略低于 Idm。 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） 起始时刻是n上升到了给定值n*。 n上升到了给定值n*，ΔUn=0。因为IdIdm，电动机仍处于加速过程，从而使转速超过了给定值，这个现象称之为起动过程的转速超调。 转速的超调造成了ΔUn0，ASR退出饱和状态，Ui和Id很快下降。但是转速仍在上升 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到最大值（t = t3时）, ΔUn=0 也达负的最大值。 此后， Id继续下降， 使Id IdL, Te TL ，则dn/dt 0，电动机开始在负载的阻力下减速，直到稳定 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） 如果调节器参数整定得不够好，也会有一段振荡的过程。 在第Ⅲ阶段中， ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使尽快地跟随其给定值，电流内环是一个电流随动子系统。 第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） 起动过程的三个特点： 饱和非线性控制。 转速超调。 准时间最优控制。 （1）?饱和非线性控制 根据ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线性系统： 当ASR饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统； 当ASR不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电流随动系统。 （2）转速超调 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。 这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。 （3）准时间最优控制 起动过程中的主要阶段是第II阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。 这阶段属于有限制条件的最短时间控制。但启动过程的第Ⅰ、Ⅲ阶段电流不能突变，必然要占用一定的时间，因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。 双闭环调速系统的动态抗扰性能 双闭环系统与单闭环系统的差别在于多了一个电流反馈环和电流调节器。 调速系统，最主要的抗扰性能是指抗负载扰动和抗电网电压扰动性能， 闭环系统的抗扰能力与其作用点的位置有关。 抗负载扰动 图2-27 直流调速系统的动态抗扰作用 负载扰动是由负载Idl变化引起的，当系统被设计成双闭环系统时，其作用点在电流环之外，因此电流调节器对它仍无抗扰能力，要依靠转速调节器来进行抑制， 在设计转速调节器时，应要求有较好的抗负载扰动能力。 抗负载扰动 抗电网电压扰动 图2-27 直流调速系统的动态抗扰作用 电网电压的扰动±ΔUd造成整流输出电压Ud0的波动。 在双闭环系统中，电网电压扰动的作用点在电流环内，电压波动可以通过电流反馈得到