掘进机自动成型控制系统研究Research on automatic forming control system of roadheader.pdfVIP

论文题目： 掘进机自动成型控制系统研究 专 业： 机械电子工程 硕 士 生： 井 乐 （签名） 指导教师： 任中全 （签名） 摘 要 目前，掘进机广泛应用于采矿工程和地下工程，矿山机械向大型化、智能化、 无人化方向发展趋势转变，以及巷道施工追求更加安全、优质、节能、高效、舒适 的目标发展，要实现少人操作或无人操作，就要对掘进机进行精确地控制，对掘进 机断面成型质量和控制系统进行研究。 首先分析了EBJ-132A 型悬臂式掘进机的工作机构，通过合理的简化建立了悬 臂水平摆动和垂直摆动的数学模型，得出升降油缸活塞杆伸缩量与夹角之间的关系 式，以及回转油缸活塞杆伸缩量与回转夹角之间的关系式；然后针对几种常见的断 面形状分别编写相应的截割轨迹程序，利用MATLAB 软件仿真截割头作业的包络 线图。 通过对EBJ-132A 型悬臂式掘进机液压控制系统的分析，对其进行了改进采用 电液比例阀取代手动操作阀，实现了掘进机截割部分的自动化控制。然后建立了悬 臂摆动控制系统模型，利用MATLAB 软件中的Simulink 搭建控制系统模型并进行 仿真，根据不同的输入信号得出了悬臂不同的摆动速度曲线图，使用PID 控制器对 控制系统进行了改善，从仿真结果中可以看出，电液比例控制系统具有较好的动态 响应特性。 本文对掘进机断面成型过程进行了理论推导和控制系统的仿真，对掘进机自动 成型控制进行了有意义的探索。 关 键 词：掘进机；数学模型；轨迹规划；成型控制；液压系统；MATLAB 研究类型：应用研究 万方数据 Subject : The Research of Roadheader Automatic Forming Control System Specialty: Mechanical and Electronic Engineering Name: Jing Le (Signature) Instructor: Ren Zhongquan (Signature) ABSTRACT At present, roadheader is widely applied in mining and underground engineering, mining mechanical development trend in the direction of large-scale, intelligent, and unmanned. Roadway construction and the pursuit of more safety, high quality, energy saving, high efficiency, comfortable development goals. Achieve less people or unmanned operation is to precisely control of roadheader, for roadheader section forming quality and control system were studied. Firstly ，analyzes the EBJ-132A boom-type roadheader work mechanism, by rationally simplifying the mathematical model of the cantilever horizontal and vertical swing ar