自动控制-第4章.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 常规根轨迹的绘制法则 4.1 根轨迹法的基本概念 一﹑根轨迹图 根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数由零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在S平面上变化的轨迹。 解 系统的闭环传递函数 图4-1 例4-1的根轨迹 二、根轨迹与系统性能 稳定性 如果系统特征方程的根都位于S平面的左半部，系统是稳定的，否则是不稳定的。若根轨迹穿越虚轴进入右半S平面，根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界稳定的开环增益Kc。 稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属Ⅰ型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则可由根轨迹图确定闭极点位置的允许范围。 动态性能 当0＜Kr＜1时，所有闭环极点均位于实轴上，系统为过阻尼系统，其单位阶跃响应为单调上升的非周期过程。 当Kr=1时，特征方程有两个相等负实根，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应为响应速度最快的非周期过程。 当Kr1时，特征方程有一对共轭复根，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，振荡幅度或超调量随Kr值的增加而加大，但调节时间不会有显著变化。 由根轨迹可见：Kr值的变化对闭环系统特征方程的影响，系统参数对系统性能的影响。 上例中，根轨迹图