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机器人动作控制及演示技术 第2l卷第期 1999年7月 南京化工大学 JOURNALOFNANJINGUNIVERSITYOFCHEMICALTECHNOLOGY V.1.2lNo. JulyL999 6 机器人动作控制及演示技术 笙盔 (南京动力高等专科学校,南京,210042)/尸 摘要探讨了机器人动作在屏幕上的控制和演示技术.利用AutoCAD软件包提供的2次开发接口技术,采用 ADSC语言进行设计,有鼓地解决了机器人一链控制中的控制和演示难题.使控制和演示更加直观和容易. 茎键.墨控制演示;力z予享1,IvL.耳--j,寺涛f亨\中圉分类号TP242J,I 目前对机器人的操作控制,较多的是采用单板 机输入命令,专用硬件进行编译,通过PWM放大器 驱动伺服电机,从而使机器人按指令动作.这种方法 控制较复杂,需要输入汇编指令,而且无法直观地显 示机器人的动作.随着PC机在控制中的广泛运用, 对机器人的控制也逐渐由模糊控制,自适应控制发 展到模糊自适应PID控制,使机器人具有更好的可 控性和更太的灵活性,并且可以实现在屏幕上直观 显示机器人的动作.实现以上任务主要是进行程序 设计.作者比较了C++/c语言和ADS—C语言,从 要完成的几项工作,如机器人立体模型的建立,动作 的控制,位置信息的反馈,误差补偿校正以及与演示 逼真程度有关的计算(移动,旋转,消隐)等来看,无 论是工作强度和工作量而言,ADS—C都是更为合适 的可选语言. 1机器人立体模型的建立 首先必须在PC机中设计出机器人的立体模 型.常用的三维造型方法有3种,即分别用线,面,体 对实体进行描述. 1.1线框造型 这种方法易于实现,在AutoCAD内部可以方便 地建立,但它只包含框架信息,无法进行三维消隐等 工作,不宜采用. 收稿日期:1998一l0—23 1.2面造型 在AutoCAD内部可以借助于AutoSuf实现面 (曲面)造型,这种实体包含有表面的数据,在对机器 人进行动作控制时要求提供实体坐标,这种方法会 额外增加计算量,不宜采用. 1.3实体造型 AutoDe.sk公司自AutoCADR1l版以来,推出了 AME软件包,专门用于三维实体制作(在R13以后+ 不再作为单独的软件包,而是和AutoCAD一起提 供).采用这种方法制成的模型,可以认为是真正的 实体,具有丰富的物质属性,而且构造简便.可以直 接构造图元,如棱柱,棱锥,圆柱,圆锥,球,环,契形 体等,可以通过对二维平面图形的拉伸,旋转等变形 手段制造复杂形状的三维实体,然后可以采用编辑 命令,如交,并,差等布尔运算,再复杂的机器人模型 也可以比较轻松地在计算机中再现.这也是用其它 的编程语言无法相提并论的.采用ADSC语言不仅 建模方便迅速,而且可以实现对机器人的直观控制 和演示. 2机器人动作控制 2.1控制系统结构 机器人的运动较为复杂,存在多自由度和关节 的耦合.一般采用二级主从控制.以Pc机为主机完 成主动一级控制,以单片机为从动机完成从动二级 囤 第4期撩文胜:机器^动作控制及演示技术59 控制,整个系统分为3个层次:主控层,通讯层,执行 层.控制系统框架结构如下. 圆圆季亘团—圃—恒 其中机器人关节伺服系统中P1D算法为 (n)=?e(n)+.?∑e(J)+皿?[e(n)jl e(n——1)3 分别为比例,积分,微分参数,为采样标号.控制时 由鼠标或数字化仪等定位设备直接点取目标(包括 三维坐标及其本身造型数据),PC机接受到鼠标数 据并进行计算,得出各关节点的运动数据,通过 RS232C串行口发送给P1D控制器,然后传送给专用 控制硬件,经编译后发送给机器人,机器人将会按照 指令动作,动作过程中进行采样并反馈位置信息,随 时进行误差补偿校正. 2.2控制程序设计 控制时只需接机械结构计算出各关节点运动数 据,发送移动,旋转指令即可.语句如下: 其中e()为位置反馈前采样偏差值,Kt,K?,K. ads—command(RTSTR,MOVE,RTSTR,obj,RT3DPOINT,pt0,RT3DPOINT,ptl,O) adscommand(RTSTR,ROTATE3D,RTSTR,obj,RT3DPO1NT,pt0,RTSTR,angle,0) 3演示程序设计 偏差经反馈由闭环控制系统进行补偿校正,再将结 果反馈给主机,主机将运动过程相应地在屏幕上演 示出来.结构定义如下. 机器人在接受动作指令后应到达目标位置,其 typedefenum{AP_BOX=0. AP_CON, APCYL, AP— SPH, AP_TOR, AP—EXT, AP— REV, AP— BOO;)apPrimtype; typedefcnum(AP_SUBTRACT~0, AP_1NT, APUNIO