双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试.PDFVIP

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2018-12-13 发布于天津
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双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试.PDF

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· · 顾颢, 等·双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试 1 2 1 , , (1., 100083; 2., 100041) 　:, , , , 。, Matlab 、。 , ADAM。 ADAM , Matlab AD- AM 。。 :;;;;ADAM :TP242　　:A　　:1671-5276 (2008 )02-0017-05 n c TheTestoftheDynamicModelofOne-leggedHoppingRobotwithTwoActuatedArms 1 2 1 . GUHao, HEGuang-ping, LUZhen (1.SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering, BeijingUniversityof g AeronauticsandAstronautics, Beijing100083, China;2.SchoolofMechanicaland r ElectricalEngineering, NorthUniversityofTechnology, Beijing100041, China) 库 o Abstract:Theaccuratedynamicmodeloftheone-leggedhoppingrobotwithtwoactuatedarmsisthepremisethatmakesthechar- 例 acterofitsmotionstobeknownandguidesustofindaneffectivewaytohaveagoodcontrol.However, becauseofthecomplexity . ofthemodelandthedifficultytogettheequations, errorsareunavoidableintheprocessofanalysisandoperation.Thatswhyatest 案 o ofthemodelisneeded.Thedynamicmodelwasgivenanditsdynamicresponseswereobtainedwhentherobotwassetinsomein- E e A itialconditionswithoutanyinput.UsingADAMS(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem), amethodthatusesimulation C resultstotestthemodelispresented.ThesimulationresultsinADAMScanbeconsideredasthest