第3讲下 控制系统的信号流图.pptVIP

作业 2-15 (a),(b),(c) 6.闭环系统的传递函数 闭环控制系统（也称反馈控制系统）的典型结构图如下图所示： - + 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量，这是不希望的输入量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输出量 。 （一）给定输入作用下的闭环系统： 令 ，则有： - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0, 结构图如下： 输出对扰动的传递函数为： 输出为： - + 给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 根据线性迭加原理： 输出： - + [提示！]：各个传递函数 都具有相同的分母，分母称为控制系统的特征表达式。 （三）系统偏差传递函数： - - + 输入作用下偏差传递函数为： 扰动作用下偏差传递函数为： - + 给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 根据线性迭加原理： 偏差： - + [提示]：各个传递函数 都具有相同的分母，分母称为控制系统的特征表达式。 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系，也是控制系统的一种数学模型。 在求复杂系统的传递函数时较为方便。 控制系统的信号流图 3. 信号流图的组成及性质 用小圆点和带箭头的直线组成的图型，来表示一个或一组线性代数方程，然后利用梅逊/森公式求系统的传递函数. 组成：信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 信号流图中的术语 节点：表示变量或信号的小圆点。方程组中有几个变量，就可用相应数目的节点。 支路：连接两个节点的定向线段。 线段上箭头的方向， 表示信号流通的方向。支路旁标明的数字﹑字母或表达式称为支路传输值或称为支路传输增益。 支路上的箭头指向节点， 叫该节点的输入支路；支路上的箭头离开节点，叫该节点的输出支路。 用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系，因此支路 相当于乘法器。 X1 X2 a12 X4 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 例 设有一组线性代数方程为: X2=a12X1+ a32x3 X3=a23X2+ a43X4 X4=a24X2+ a34X3 +a44X4 X5=a25X2 – a45X4 怎么画信号图？ 例 设有信号图为: 怎么读信号图？ 所描述的线性方程组为： 注意： (1) 信号在节点上只能相加； (2) 根据线性代数方程组，先确定变量数目，依此排列，然后画图； (3) 流入节点的信号可以各不相同，但流出节点的信号表示同一个信号。 X4 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 输入节点：只有输出支路的节点，叫输入节点或源节点，如X1。 输出节点：只有输入支路的节点，叫输出节点或阱节点，如X5。 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 如X2、 X3、 X4。 增加一条单位传输支路，可使混合节点变为输出节点，但不能使其变为输入节点。 X1 X2 X3 X5 a12 a23 a34 -a45 a32 a44 a43 a24 a25 X4 1 X2 通道：凡从某一节点开始，沿支路的箭头方向连续经过一些节 点而终止在另一节点或同一节点的路经，统称为通道。 开通道：如果通道从某一节点开始终止在另一节点上，而且通道 中每个节点只经过一次，该通道叫开通道。 闭通道：如果通道的终点就是通道的始点，而且通