第五章 自动控制原理 (胡寿松) ppt课件.ppt

* 从控制工程实践得出，系统应具有30?~60?的相位裕量，幅值裕量大于6dB（即Kg2）。对于最小相位系统,开环对数幅频特性和相频特性之间有确定的对应关系。 要求相位裕量应在30?~60?之间,意味着开环对数幅频特性在穿越频率 ?c 上的斜率必须小于-40dB/十倍频, 通常取-20dB/dec，且具有一定的宽度。 适当的相位裕量和幅值裕量,可以防止系统中元件的参数和特性在工作过程中的变化对系统稳定性产生不良的影响，并可以提高系统抗高频干扰的能力。 * 根据稳定裕量的概念，当某系统结构、参数给定时，还可根据要求的稳定裕量如γ的取值确定系统的开环传递系数。 首先，根据开环传递系数的某个取值绘出开环伯德图，?（?）曲线上相位大于-180o，并与-180o距离正好为γ所对应的那一点的频率就是所需的幅值穿越频率?c。 然后将L（?）在坐标系中上下平移，使之正好在此点穿越0分贝线，就确定了满足要求的系统开环伯德图，其相位裕量为要求的取值。最后，求出此刻L（?）所对应的开环传递系数。 * 5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 * 幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g，相位裕量?与幅值裕量都是控制系统的开环频域指标，频域指标是表征系统动态性能的间接指标。由于时域指标（稳态误差