人体下肢康复辅助训练机结构设计 毕业设计说明书.doc

编号 本科生毕业Design of Lower Limbs Rehabilitative Training Structure 学 生 姓 名 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 指 导 教 师 学 院 机电工程学院 二〇一一年六月 毕业设计原创承诺书 1．本人承诺：所呈交的毕业设计《人体下肢康复辅助训练机结构设计》，是认真学习理解学校的《本科毕业设计工作条例》后，在教师的指导下，保质保量独立地完成了任务书中规定的内容，不弄虚作假，不抄袭别人的工作内容。 2．本人在毕业设计中引用他人的观点和研究成果，均在文中加以注释或以参考文献形式列出，对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体均已在文中注明。 3．在毕业设计中对侵犯任何方面知识产权的行为，由本人承担相应的法律责任。 4．本人完全了解学校关于保存、使用毕业设计的规定，即：按照学校要求提交论文和相关材料的印刷本和电子版本；同意学校保留毕业设计的复印件和电子版本，允许被查阅和借阅；学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存毕业设计，可以公布其中的全部或部分内容。 以上承诺的法律结果将完全由本人承担！ 作 者 签 名： 年 月日 摘要 临床医学和医学理论证明，对于偏瘫病患而言，除了前期必要的药物治疗和手术治疗外，科学合理的康复训练对于康复和提高病患的肢体运动功能具有重要作用。本文设计全方向下肢康复训练机器人主要目的是：提供一种可靠的步行训机构，对病患进行智能化康复训练；维护老年人身体健康，延缓老年人步行能力衰退。采用了虚拟样机技术，使用CATIA、Mechanism/Pro及Adams软件联合建立康复机器人虚拟样机。详细论述了建立机器人CATIA机械模型的过程、建立机器人Adams动力学模型的过程及上述建模过程中参数的选择。 Abstract Clinical medicine and medical theories show that hemiplegia patients need early necessary drug treatment and operation. Rehabilitation science and right training for physical functions rehabilitation are playing a significant role. So the main design purposes of the omni-direction lower limbs training robot are to provide a reliable walk training device, rehabilitate patients with intelligent training, safeguard the health of the elderly, and delay the elderly walking ability recession. The virtual prototype technology is introduced in this thesis.Using the software of CATIA,Mechanism/Pro and Adams,a rehabilitation robot virtual prototype is built. Establishment of the robotics CATIA mechanical model,generation of Adams dynamic model and selection of model parameters are discussed in details,and dynamics simulation is carried out. Key words: rehabilitative training robot; walk; virtual prototype 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1研究背景和意义 1 1.1.1 研究背景 1 1.1.2 研究意义 2 1.2国内外研究动态与水平 3 1.3本文研究内容 6 第2章 下肢康复训练机器人机械结构下肢康复机器人移动机构 7 2.1康复机器人的结构形式及其组成 7 2.2下肢康复机器人移动机构 8 第3章 轴承的设计 10 3.1滚动轴承与滑动轴承的比较 10 3.2轴承的选用 10 第4章 轴的结构设计 12 4.1驱动轴的结构设计 12 4.2转向轴的结构设计 13 第5章 电机的选用 15 5.1电机种类的选择 15 5.