简单循迹小车 河北联合大学.docVIP

电气工程学院 专 业 自动化 姓 名 学 号 指导教师 2013年7月1日 时间 2013.6.17-2013.7.1 河北联合大学电工电子实验基地 实习目的与内容 一、课题背景 在高新技术日新月异的今天，科学技术已经成为整个社会发展的源动力，电子领域的发展更是令人目不暇接，在其推动下，现代电子产品几乎渗透了社会的各个领域，遍迹了千家万户，有力地推动了社会生产力的发展和社会信息化程度的提高，同时也使现代电子产品性能进一步提高，产品更新换代的节奏也越来越快。智能小车发展速度很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。 二、实习目的 通过课程设计对单片机系统要有一个全面的了解、掌握常规芯片的使用方法、掌握简单单片机应用系统软硬件的设计方法，明白单片机外围电路的硬件设计（直流电机的驱动电路、红外反射式传感器的设计等），通过编程控制小车的运行速度和方向，进一步锻炼在单片机应用方面的实际动手能力。 通过编程控制小车的速度与转向。根据题目设定的行进及具体要求，分别采用红外传感器进行寻迹行驶、黑带采集及变速行驶，采用PWM脉宽调制改变输出电压进行变速，用三极管自制H桥电路对直流电机进行驱动，采用直流减速电机可以对小车实行较精确定位，由蜂鸣器及LED构成声光提示电路。最后，小车的运行过程中的各种自动化过程由单片机通过编程实现。 三、设计思想 智能小车是基于单片机的控制系统、红外反射式传感器电路、驱动电路和直流电机组合而成。利用AT89S52单片机外接红外传感电路来感知小车的位置，外接直流电机的驱动电路，通过编程来改变输出脉冲的占空比和高低电平来控制电机的速度与转向。 四、硬件原理框图 五、实习内容 探头电路: 驱动电路： 由于单片机输出的信号不仅点压偏低，而且负载能力不够，不能用来直接驱动电机　 L298N驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片之一。它可被用来驱动二个直流电机。在4—6V的电压下，可以提供2A的驱动电流。L298N还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能，符合电机驱动的需要。因此需要使用驱动芯片L298N，单片机输出的信号，经过L298N实现功率的放大，从而驱动电机工作。L298N芯片是一种高压，大电流双全桥式驱动器，其设计是为接受标准TTL逻辑电平信号和驱动电感负载的。电路图如下： 稳压部分设计： 直流电机需要6V供电，但是单片机需要的电压是5V，这就需要稳压片将6V左右 电压较为准确的控制为5V，而6V的电压直接给直流电机供电，保证用一路信号实现两路功能。首先将电压源输出的6V转换为5V直流稳压电源，实现方法是应用滤波电路(电解电容)使电压变为平稳的直流电，然后通过稳压电路即7805使输出5V直流稳压供给单片机及驱动芯片的相应电压。 显示部分设计： 本实验采用四位共阳极数码管进行数码显示，它有四个位选，由于本实验只需显 小车停止行驶的时间，因而只需选通一位位选线，当各段阴极上的电平为“0”时，该段点亮，电平为“1”时，该段熄灭。数码管与单片机之间通过反相器74LS04连接，具体电路见下图： PCB板图： 具体实现的功能： 题目要求小车要沿着画出的黑线运动，但在运动过程中，车体不可避免地会偏离运动轨迹，为了能使车体在偏离后可以自动调整方向，重新回到运动轨迹上，系统需要将车体的运动状态及时地以电信号的形式反馈到控制部分，控制部分控制两个电机的左转，右转，使小车重新回到轨迹上。 本设计中共使用５个集成的红外对管LTH1550装在车体的前方。 当检测到黑线时，红外对管的接收端接收到黑白线反射回来的红外光，其输出经LM339电压比较器后立即发生高低电平转换，该信号经9012放大后送到单片机进行分析处理。然后将处理后的结果发送到电机驱动模块，进行校正。 拐直角弯的控制：当车前探头检测到黑线，执行直走，让车中心探头去检测，一旦车中心探头检测到黑线开始左拐，直到车位探头检测到跳出左拐命令，继续开始执行循迹，通过设置车中间探头与车尾探头的间距，便可以实现拐弯的角度，进而顺利入弯。 注意事项：? 焊接顺序，先贴片后插件。?芯片及其它元件正方向：?? 芯片：有小圆点的一端为正方向标志；? 电解电容：引脚较长的一端为正，带白色阴影的一端为负，在PCB上表现为有阴影的一端为负，空白的一端为正；? LED：有绿线或绿点的一端为反向端，在PCB板上表现为有尖的一端；? 二极管：有黑线的一端为反向端；