机器人基础-第四讲 工业机器人的机械结构.pptVIP

工业机器人的机械结构 手部机构 机器人的行走能力 机器人机械设计的基本要求及影响因素 第五节 手部(末端执行器)机构 抓紧和握紧（吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊枪）进行操作的部件，模仿人手，装在手臂前端。 （1）夹钳式取料手 （2）吸附式取料手 （3）专用操作器及转换器 （4）仿生多指灵巧手 夹钳式手部 1、手部的组成 夹钳式手部 (一)手指 一般有两个，三个或多个，其结构形式和材料常取决于被夹持工件的形状和特性。 (二)手部的传动机构 向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作。 根据手指开合的动作特点分为：回转型传动机构和移动型传动机构。 斜楔杠杆式（回转型） 滑槽杠杆式（回转型） 连杆杠杆式（回转型） 齿条齿轮杠杆式（回转型） 平移型传动机构 手指做直线往复运动或平面移动来实现张开与闭合； 用于夹持具有平行平面的工件，结构复杂，不如回转型应用广泛； 承载能力大； 但开闭范围不大； 可用于夹持大型工件； 1)平面平行移动机构 2)直线往复移动机构 2)直线往复移动机构 其它结构形式的手部 勾托式手部 气吸式手部 磁吸式手部 挠性手部 弹簧式手部 类人式手部 勾托式手部 利用工件本身的重量来托持工件,因此可降低对驱动力的要求 其他自由度靠摩擦力限制 适用于在水平面内和垂直面内搬运大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻且易变形的工件 吸附式手部 靠吸