重庆市重庆大学 控制工程第四章.pdf

第四章 频率特性分析 第四章 频率特性分析 基本要求 1.掌握频率特性的定义和代数表示法以及与传递函数、单位脉冲响应 函数和微分方程之间的相互关系；掌握频率特性和频率响应的求 法。 2.掌握频率特性的奈氏图和Bode图的组成原理，熟悉典型环节的奈氏 图和Bode图的特点及其绘制，掌握一般系统的奈氏图和Bode图的 特点和绘制。 3.掌握频域中性能指标的定义和求法；了解频域性能指标与系统性能 的关系。 4.了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 本章重点 1.频率特性基本概念、代数表示法及其特点。 2.频率特性的图示法的原理、典型环节的图示法及其特点和一般系统 频率特性的两种图形的绘制。 3.频域中的性能指标。 本章难点 1.一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析。 2.频域性能指标和时域性能指标之间的基本关系。 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率响应与频率特性 对于系统，除了可以作时域分析外，还可以从频域进行研究。频域分 析法是借助系统的频域特性来分析系统的性能，因而也称为频率特性或频率 法 . 频率特性分析方法具有如下特点： 这种方法可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动 态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不 能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的 意义。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态 响应、稳态误差和稳定性。 1. 频率响应:线性定常系统对正弦信号(谐波输入)的稳态响应称 为频率响应。 x( ) t x (t) = X sin t x (t) X i 设输入 i i ，o 响应的特点 i x (t) o Xo (1)输出与输入为同频率的谐波信号； (2)输出响应中振幅和相位差都是输入 信号频率 的非线性函数，表示为 x (t) = X ( ) sin( t+ ( )) o o 一个稳定的线性定常系统，在谐波函数作用下，其输出的稳态 分量（频率响应）也是一个谐波函数，而且其角频率与输入信号的 角频率相同，但振幅和相位则一般不同于输入信号的振幅与相位， 而随着角频率的改变而改变。 2.幅频特性∶输出信号与输入信号的幅值之比随 变化的特性。 X ( ) A( ) = o X i 3.相频特性:输出信号与输入信号的相位差(或相移)随 变化的特性。 ( ) ( ) 0 (1) 按逆时针方向旋转为正值， 表超前； ( ) ( ) 0 (2) 按顺时针方向旋转为负值，