机械系统设计(共20).ppt

第七章 机械系统控制 本 章 提 要  伺服系统设计计算 伺服系统的基本要求 伺服系统必须具有满足系统工作性能要求的指标：精度、跟踪稳定性、快速响应性，同时具有良好经济性。 稳态误差 机械伺服系统一般都含有积分环节。如电动机、液压马达、液压缸、齿轮传动等。 动态品质 典型的Ⅰ型二阶系统如开环传递函数 为了经济地设计出实用的伺服系统，需要了解伺服系统主要元件和基本特性，研究影响系统各性能指标和经济指标的主要因素及其变化规律，合理地确定各指标的数值，合理地选择所采 取的技术措施。 伺服电动机的选择 伺服电动机类型的选择 伺服电动机容量的选择 伺服电动机类型的选择 伺服电动机容量的选择 伺服电动机所需转矩 伺服电动机的加速度 伺服系统的 减速器 伺服驱动用滚珠丝杠 移动部件的导轨面 伺服减速机的设计 伺服机构减速器的传动比 （Mm－Jm a m）iη＝ML＋JL a L 最佳传动比的分析 近似取 a m＝ i a L 得 （ Mm－Jm i a L ）i η ＝ML＋JL a L 最佳传动比的分析 当负载转矩 ML ＝0，得 伺服机构齿轮系的选择 传动比 i ：宜稍大但不能过大。 当传动比 i 比最佳值小时，负载加速度急剧下降； 当 i 比最大值大时，负载加速度缓慢收敛于 0。 稍大传动比有利于提高系统的固有频率，从而提高系统稳定性。 应选择适当的电动机转速，满足 i = ?m/?z 转动惯量 J 宜小。 提高传动刚度： 伺服驱动用的滚珠丝杠 一端支承 滚珠丝杠的支承和螺母结构 滚珠丝杠的参数 螺距或导程（mm)：1、2、2.5、3、4、5、6、8、10… 滚珠丝杠计算 扭转角 扭转刚度 最小起动扭转角 扭转变形失动量 轴向变形量 轴向刚度 串并联的刚度系数 串联结构 一端止推时轴向综合刚度keq1(N/m) 一端止推时轴向综合刚度keq1(N/m) 移动部件的导轨面 移动部件导轨面的刚度通常较大，对伺服系统的影响主要在摩擦和阻尼两方面。常用的导轨形式有滑动、滚动和静压三种。 滚动导轨 减小功耗从而采用较小的驱动电机以便降低成本； 伺服系统参数的影响 提高响应频率和加大回路增益可提高控制精度。 伺服系统的性能和机电匹配 为了经济地设计出实用的伺服系统，有必要在了解伺服系统主要元件和伺服系统整体性能的基础上，研究影响系统精度、根踪稳定性、快速响应性的主要因素，研究伺服驱动系统与机械系统的匹配问题。 系统的固有频率 对于机械传动装置，由于弹性、摩擦、间隙等因素的存在，机械结构谐振难以避免。 系统的固有频率 固有频率和输出转矩 在定位精度为0.01mm以上的系统中，一般希望开环增益K≥100，那么机械系统的固有频率至少有 ? ≥ 300 rad/s。 推荐的伺服系统频率响应参数 系统刚度与转动惯量 刚度与转动惯量是决定系统固有频率的两个主要参数。 伺服系统的误差 线性系统中存在影响系统精度的参数，如系统无差度和开环放大倍数。 伺服刚度 在一个伺服驱动系统中，当处于静止平衡（给定信号不变偏差信号为零）时，如在电机输出轴端施加一个转矩，输出轴将发生偏转，所加转矩越大输出轴的偏转也越大，撤除所加转矩，输出轴回位。 该现象类似弹簧，称为伺服刚度或转矩增益。 丝杠伺服刚度 如单位脉冲电机轴的转角为?，要求工作台单位脉冲移动 y（单位m）,则齿轮的传动比应为 伺服刚度计算 那么齿轮的传动比 伺服刚度分析 齿轮的传动比应为 换算到滚珠丝杠上的伺服刚度 伺服刚度失动量 工作台导轨面上有摩擦阻力，构成驱动电机的负载转矩，使驱动电机停在离指令值稍前的转角位置上，即指令位置同机械实际位置之间有偏差。这种现象就是由伺服刚度引起的失动，其位置偏差值称为失动量。 伺服刚度越大失动量越小。 伺服系统的总失动量计算 总刚度 总失动量 失灵区引起的失动量 由于功率放大器负载、静摩擦、传动副的间隙等影响，系统在出现输入信号零值附近某一小范围内没有相应的输出信号， 失灵区引起的失动量 如失灵区在闭环内，可采取对输入信号施加补充信号的办法消除，但由于失灵区具有纯滞后特性，将对系统的稳定性产生影响。 伺服系统的 仔细分析设计要求和约束条件 伺服系统的设计计算例一 试计算该驱动系统的扭转固有角频率。 ㈠计算总转动惯量 滚珠丝杠（取材料密度ρ＝7.8×103 kg/m3） ㈡驱动系统的扭转参数 ㈢丝杠和工作台 折算到丝杠上的工作台的转动惯量 伺服系统的设计计算例二 试计算该驱动系统的固有角频率和失动量。 轴向刚度和固有频率 滚珠丝杠轴向综合刚度 伺服刚度及其失动量 电机轴的伺服刚度 失动量计算 倒立摆实验研究 本 章 回 顾  控制的作用 控制系统的组成和基本要求 常用控制方式的原理和特性 典型伺服机构的组成和控制原理 伺服系统设计计算 减小回路增