终端效应器.PPT

５ 工业机器人及其应用 ５．１　机器人的基本知识 ５．３　工业机器人的应用 ５．１机器人的基本知识 ５．１．１机器人的定义 工业机器人是一种在一定程度上模拟人特征的可编程通用操作机。其主要特征是： 是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置。 由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统。 是可重复编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。 当代机器人模拟人的最明显特征是臂和手爪，它们被用来完成多种工业动作。模拟人最差的特征是还不具备决策能力及对检测传感输入的响应和与其他机器和机器人的通信。 工业机器人的典型应用是点焊、物料传输与装卸、喷漆和装配。 ５．１机器人的基本知识 ５．１．２机器人的分类 　①按机器人的研究开发分类 工业机器人 人工智能机器人 ５．１机器人的基本知识 　②按自动化功能层次分类 操作机器人（Operating Robot） 顺序控制机器人（Sequence Control Robot） 示教再现机器人（Playback Robot） 数控机器人（Numerically Controlled Robot） 传感控制机器人（Sensory Controlled Robot） 智能机器人（Intelligent Robot） 自适应控制机器人（Adaptive Controlled Robot） 学习控制机器人（Learning Controlled Robot） ５．１机器人的基本知识 　③按机械操作手个数分类 一个机械操作手 两个机械操作手 多个机械操作手：分立传动与控制、分立传动关联控制、集中传动 　④按运动自由度分类 无冗余自由度：独立运动自由度数≤6 有冗余自由度：独立运动自由度数≥7 ５．１机器人的基本知识 　⑤按坐标系分类 笛卡尔坐标型 极坐标型 圆柱坐标型 多关节型 ５．１机器人的基本知识 　⑦按机械手工作空间（范围）分类 平面型 平行六面体型（直角坐标系） 圆柱体型（圆柱坐标型） 球面型（极坐标型） 上述形式的综合空间 ５．１机器人的基本知识 　⑨按运动控制特征分类 点位控制 离散控制 连续控制 循环控制 复合控制 ５．１机器人的基本知识 　按工作类型分类 通用型 防尘型 过热保护型 防爆型 开发型：水下机器人、宇宙开发机器人、步行机器人、爬壁机器人、微型或小型机器人 ５．１机器人的基本知识 ５．１．３工业机器人的基本结构 通常，工业机器人由机械手（Manipulotor）、终端效应器（手爪或作业工具）、移动器、传感器和控制硬软件组成。机械手由关节（绞链）、杆件及其他物理结构组成。 ５．１机器人的基本知识 　①关节与杆件及其运动特征 工业机器人所配置的关节可分为以下五类： 线性关节。输入杆件与输出杆件间进行相对线性滑动，杆件的轴线相互平行。又称为L型关节。 正交关节。输入杆件与输出杆件间进行相对线性滑动，杆件在运动时彼此相互垂直。又称为O型关节。 回转（转动）关节。输入杆件与输出杆件间进行相对转动，杆件的轴线垂直于转动轴。又称为R型关节。 扭转关节。输入杆件与输出杆件间进行相对转动，杆件的轴线平行于转动轴。又称为T型关节。 旋转关节。杆件间进行相对转动，输入杆件的轴线平行于转动轴，输出杆件的轴线垂直于转动轴。又称为V型关节。 ５．１机器人的基本知识 　①关节与杆件及其运动特征 工业机器人用的五种关节 ５．１机器人的基本知识 　①关节与杆件及其运动特征 工业机器人的结构示例 ５．１机器人的基本知识 　②工业机器人的典型结构与关节的运动 商业出售的工业机器人多采用以下五种结构： 极坐标型立柱/臂结构。 圆柱坐标结构。 笛卡尔坐标结构。 关节型结构。 SCARA结构。 ５．１机器人的基本知识 　②工业机器人的典型结构与关节的运动