融合测程法与视觉信息的足球机器人自定位方法-模式识别与人工智能.PDFVIP

第26 卷摇 第 1期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 模式识别与人工智能摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Vol.26摇 No.1 摇 2013年1月摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 PR AI摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 Jan摇 摇 2013 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 融合测程法与视觉信息的足球机器人自定位方法* 刘摇 展摇 摇 豆浩斌摇 摇 罗定生 (北京大学 言语听觉研究中心 机器感知与智能教育部重点实验室摇 北京 100871) 摘摇 要摇 针对足球机器人自定位问题,提出一种融合测程法与视觉信息的定位方法.方法综合考虑两种信息的特 点,有效实现优势互补:一方面,针对视觉定位易出现的歧义,利用测程法获得的定位结果予以有效消解;另一方 面,随着运动,测程法定位易出现误差的累积,利用消歧后的视觉定位结果加以动态修正.最后,在Webots模拟平