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汽车主动避撞系统 田慧 西南大学工程技术学院，重庆 400715 摘要：讨论了汽车主动避撞系统的发展历史、实现思路和结构，并重点介绍了关键技术的研究，指出了汽车主动避撞系统研究中存在的一些问题和发展趋势。 关键词：交通安全;汽车;主动避撞系统;研究现状;发展趋势 1 汽车主动安全避撞系统研究的背景与历史 1.1 国外汽车安全形势 随着全世界的汽车保有量不断增加，随之而来的是严重的交通安全问题。据统计，全世界范围内平均每分钟至少有一人死于交通事故，这近100年内，汽车交通事故造成的人员死亡在大约2千多万人，1990年全球汽车交通事故损失为1370亿美元，1993年达5000亿美元，呈逐年急剧上升趋势。2004年，在法国举行的由世界卫生组织主办的世界卫生日，把主题定为“道路交通安全”。根据目前全世界每年死于车祸的人数达120万人、伤残5000万人、直接经济损失高达5000亿美元的现状，可以预测到2020年，道路交通死亡人数将达234万人。尤其令人担忧的是，在所有交通事故中，中等和低收入国家占90%，给发展中国家经济发展造成了严重的影响。 1.2 国内汽车安全形势 在我国，汽车保有量以每年大约15％的速度递增。2007年中国汽车工业协会发布数据显示：2007年中国汽车产量为888.24万辆，同比增长 22.02％，比上年净增160.27万辆；从1985年到1994年，交通事故数量和死亡人数分别增加了27％和62％，已成为世界上交通事故最严重的国家之一。到2002年，全国共发生交通事77万多起，造成10万多人死亡，56万多人受伤直接经济损失33亿多元。2005年1至11月间，全国就有近9万人死于交通事故。 1.3 国外汽车主动安全避撞系统的研究 汽车主动避撞系统研发目的是为了保证行车安全，本系统的研究始于20世纪60年代，此后的十多年时间里，德国、美国和日本等发达国家对该系统进行了广泛的研究。但限于基础理论、基础材料等原因，一直没有得到实质性突破。随着微波器件和集成技术的飞速发展，避撞系统在汽车领域获得了较快的发展，很快进入实用阶段。以德国、法国等欧洲国家对毫米波雷达避撞技术研究进展很快，如奔驰公司和英国劳伦斯电子公司联合研制的汽车避撞报警系统，在小汽车、客车和卡车上试用多年，性能良好。199年，日本丰田汽车公司率先研制出了主动安全系统，三菱和日立公司在毫米波雷达技术方面也做了大量的研究。美国的研究相对于欧洲和日本来说起步较晚，但目前美国的汽车避撞技术已经处于世界的领先水平。 1.4 国内汽车避撞控制系统的研究 20世纪90年代中期，我国开始汽车主动安全避撞系统的研究。以清华大学、吉林大学和东南大学等科研院所进行了大量工作，取得了一定成果。但是和国外的高投入、综合性研发相比，国内研究不够集中，研究深度不够，研发成功的产品功能比较单一。 2 汽车主动安全避撞系统原理 汽车主动安全避撞控制技术作为较成熟的主动安全技术，能够自动发现可能与汽车发生碰撞的车辆、行人或其他障碍物，发出警报、制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。 2.1 汽车主动安全避撞系统组成 它主要由车用测距传感器、气节门位置传感器、轮速传感器、路况检测传感器和控制系统组成。 2.2 汽车主动安全避撞系统工作过程 避撞系统的工作过程可分为3部分: (1)当车辆正常行驶时,汽车主动避撞系统不停地对车辆行驶的安全程度进行计算,如判断为安全状态,避撞系统无任何动作,不干扰正常驾驶,同时驾驶员可以随时选取适合当前环境的模式进行车辆的自动控制;(2)当系统判断为危险状态时避撞系统会首先自动关闭油门,此时若驾驶员尚未采取相应的动作,则系统将自动控制车辆制动和转向,并调用其他相关控制系统(如ABS、车身稳定性控制程序ESP等),使车辆远离危险的同时保证自车的安全,一旦车辆回到安全的行驶状态或驾驶员采取了控制动作,系统对车辆的控制将自动解除,回到正常行驶状态; (3)当系统判断为危险无法避让时,除采取远离和减少危险的控制外,还将根据危险程度的大小和障碍物的类型(车辆、行人或者其他障碍物),选择合适的被动安全(如乘客保护甚至行人保护措施)控制策略。典型的汽车主动避撞系统工作过程如图1所示。汽车主动避撞系统由环境识别子系统、状态判断子系统、汽车控制执行子系统组成,各子系统主要功能如下。 图1 典型的汽车主动避撞系统工作框图 环境识别子系统:识别车外道路上的其他车辆、道路标志信号以及前方行人、障碍物等,并测出相对速度信息;运用传感器技术获取自车的实时车速信号、节气门开度信号、加速度信号等,完成对汽车内外环境的识别功能。 状态判断子系统:利用环境识别子系统的识别结果,对汽车所处状态进行判断,主要对所处环境的危险程度进行计算,确定当前数据所适用的状态判断模型,对控制执行子系统发出指令,并将计算结果通过