第二章变分法（VariationalApproach）.PDFVIP

第二章 变分法（Variational Approach ） 最优控制所要解决问题的是：在一定的约束条件下，求使性能指标达到极大 （或极小）值的控制函数。这里考虑的约束条件一般为由向量微分方程描述的控 制对象特性，而性能指标则一般是用泛函来描述。也就是说，最优控制问题实际 上是在微分方程约束下求泛函的条件极值问题，而这就是一个变分问题，需要用 变分法求解。 变分法是近代数学中的一个完整分支，是研究最优控制问题的重要工具。为 了理解变分法的原理，有必要首先了解相关的基础知识。 2 ．1 赋范线性空间 1. 距离的定义 数学上的距离定义是表示空间中两点之间远近的一个数，有如下性质： 1) 非负性。即距离大于等于零，且只在两点重合时才为零； 2) 与两点顺序无关，为标量； 3) 两点间最短距离是连接这两点的直线。 2. 距离空间定义 定义 2-1 ：设X 是一个非空集合，X 为距离空间是指在 X 中定义的一个双变 量实函数 d(x,y)，满足 1)d(x, y) ≥ 0，x ,y∈X , d(x, y) = 0, iff x = y; 2) d(x, y) = d(y, x); 3) d(x, y) ≤d(x, z