船舶航向非线性系统自适应鲁棒自动舵的设计.pdf

第 28卷 第 3期 大 连 海 事 大 学 学 报 Vo1．28．No．3 2002年 8月 JournalofDalianM aritimeUniversity Aug．，2002 文章编号：1006—7736(2002)03．0001—04 船舶航 向非线性系统 自适应鲁棒 自动舵的设计 杨盐生 (大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 116026) 摘要 ：考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性，并且在模型参数未知的情况下，利用Lyapun。v稳定性理 论 ，提 出了一种具有积分功能的 自适应鲁棒控制新算法 ．以5000t级杂货船为例 ，进行 了 自适应鲁棒 自动舵 设计 ，并利用 Matlab的Simulink工具箱进行了仿真研究 ，结果证 明该算法是十分有效的． 关键 {司：非线性系统；自适应控制；鲁棒控制；船舶航向控制 中图分类号 ：U664．36；TP273．2 文献标识码 ：A 本文在考虑船舶航 向模型 中非线性 ，并假设 0 引 言 模型参数和外界干扰都未知 的情况下 ，利用 Lya— 航向控制是控制理论应用较早且取得较好成 punov稳定性理论 ，提 出了一种新 的船舶航 向非 果的一个领域 ．早在 20世纪 20年代古典控制理 线性系统的 自适应鲁棒控制算法 ．最后 ，以一艘 5 论首先应用于船舶航 向控制 ，发 明了 PID 自动 000t级杂货船为例 ，进行 了自适应鲁棒控制 自动 舵 。70年代末模型参考 自适应控制 和最小方 舵设计 ，利用Matlab的Simulink工具箱进行了仿 差 自校正控制 等 自适应控制技术又应用于船舶 真试验研究，结果证明该算法是完全有效的，效果 航 向控制 ．但是 ，由于船舶运动 的复杂性 ，受到环 也是十分 良好的． 境影响的随机性是难以预测 的，因此 ，上述控制方 案并没有能彻底解 决船舶 的航 向控制 问题 ．近年 1 船舶航 向非线性系统模 型 来 ，随着计算机技术和现代控制理论的不断发展 ， 在船舶航 向 自动舵设计 中，船舶航 向控制系 各种新的控制算法 ，如神经 网络控制 j、变结构控 统模型一般采用线性 的野本方程 ． 制一 、H 鲁棒控制 、广义预测控制 等算法 ，都 本文为 了考虑模型 中的非线性和外界干扰的 先后应用于船舶航向控制 ． 影 响 ，将野本方程 中引入非线性项和外界干扰项 但是 ，船舶在营运 中，由于装载状态 、船速 、外 如下 ： 界干扰等时常发生变化 ，因此 ，船舶航 向控制系统 T≯+ +a =K8+60 (1) 模型中存在两种 明显 的不确定性 ，即系统参数和 其 中， 为航 向角 ； 为控制舵角 ；T、K、a为模型 外界干扰 的不确定性 ．另外 ，由于船舶 的大型化 ， 的参数 ，在设计 中假设为未知的，但为常数 ；60为 船舶方型系数 的增大 ，船舶 的直线运动变为不稳 定 ，航