舵鳍联合控制系统研究.pdf

黑龙江 自动化技术与应甩 Vo1．14．No3 l995年第 3期 舵鳍联合控制系统研究 ／一 j ／ 赵 国良 李积德 孟 浩 66 。 ’ 。 。 。 ’ 一 — — ． ． ． 一 (睁尔滨I程大学J [摘囊] 本文研究了船舶运动 的控制问题 ．利 二、船舶运动模型的建立 用船舶运动本身固有 的耦合特性 ，对舵 的操纵采 用联台控制的方案 ．取得了较好 的效果 。 1．船舶运动模型 共键调 船舶 联合控制 舵 鳍 LQG控嗣 ，·。一 、 ‘h ●· 。 。I-。一 考虑本 问题的特殊性 ，我们采用船舶的 一 、 引 言 横荡 ，横播和播艏作为系统的输出量．实际 上可用的控制量为前后二对赞及艉舵 。显 然 ．鳝的作用主要是减播．面 舵的作用主要 船舶在大海 中航行 ，经常受到风、流、浪 是对航 向运动产生作厢。因而对船舶的捞荡 等外界环境条件的干扰，由此台使船舶偏离 运动的控制只能是借助于螬舵对横荡的耦 航向和航遭 以及产生横 向摇摆 ．这不仅使旅 合作用而加以消减． 客旅行感到不适 ，而且也会增 加航程 ，延长 若将船舶视作为刚体 ，利用牛顿定律可 航行时间．增加燃料损失 ．对军舰来讲 ，还会 以列出其相应的运动方程如下 ： 影响战斗力．因此，分别采用 自动舵和减摇 (V ／9+ d，t) 口+ 6 。+ d， 鳍控制系统来保持船舶航 向和减少船舶横 + 6 + d， + 6． = F+ ．． (1) 向摇摆 已为广大用户所接受。目前常规的 自 (， + 口* + 6抖 + 一8+ d舟 。 动舵和减摇鳍的设计是基于单输入一单输 + 6^，。+ 。^ + 6— 一 M 。+ M 坩 出控制系统的思想而分别独立完成的．实际 (∞ 上，船舶是一个六 自由度的运 动体 ，它的各 (f 十 d 十 a_ + 。一 + a 个 自由度的运动相互之间是关联的、是相耦 + 口．，。+ 6- 。； M + M (3) 台的，有必要从整体上来考虑 ，采用多输入 Ft．= d1ld1+ dl：dz+ dI353 (4) 一 多输出控制系统的思想来综合优化 系统