六足机器人足端动力学建模仿真分析.PDF

第 卷第 期 黑 龙 江 大 学 工 程 学 报 ， ｌ．４ Ｎｏ．３ ４ ３ Ｖｏ 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 Ｊｏ ， ２０１３ ８ ｕｒｎａｌｏｆＥｎ ｉｎｅｅｒｉｎ ｏｆＨｅｉｌｏｎ ｉａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ Ａｕ ． ２０ １３ 　 　 ｇ ｇ 　 ｇｊ ｇ ｙ ｇ 　 　 　 六足机器人足端动力学建模仿真分析 ， 鑫 尤 波 于桂 　 （ 自动 化 学院 ，哈尔滨 ） 哈尔滨理工大 学 １５００８０ 摘 要： ， 针对六足机器人足端与硬质地面频繁碰撞冲击等问题 建立硬地质环境中的足端力学模型及其参数的 　 ， ， ， 辨识 通过编译基于 语言编写的足端模型的二次开发程序 与 进行动态链接 并以 Ｆｏｒｔｒａｎ ＡＤＡＭＳ ＭＡＴＬＡＢ n ， 。 ， 与 ＡＤＡＭＳ联合仿真实验平台 对六足机器人进行整体动力学仿真 通过对仿真结果的分析 验证了硬地质环 c 境中的足端力学模型的正确性和普适性。 . 关键词： ； ； ； 六足机器人 足端建模 动力学 仿真分析 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ２４２．６ ９５ ８Ｘ ２０１３０３ ８６ ＴＰ Ａ ２０ ００ ００ ０６ 　　 　 － － － 　 　 　 g