基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解.PDFVIP

２０１０年４月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Ａｐｒ．２０１０ 第 ３３卷 第２期 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．２ 　　文章编号：１００７５３２１（２０１０）０２０００７０４ 基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解 倪振松，　廖启征，　魏世民，　李瑞华 （北京邮电大学 自动化学院，北京 １００８７６） 摘要：以平面并联机构为题，应用５维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析，建立了运动 学正解模型，并编制了Ｍａｐｌｅ的计算程序，求出了６组位姿结果，最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进 行对照，证明了该方法的有效性．这对用统一的数学工具分析机构学，降低非线性度，增强几何直观性方面做了初 步尝试． 关　键　词：几何代数；共形几何代数；平面并联机构；位置正解分析 中图分类号：ＴＮ９２９５３　　　　文献标志码：Ａ ＦｏｒｗａｒｄＤｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆａＰｌａｎａｒＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｓ ＰｏｓｉｔｉｏｎＢａｓｅｄｏｎＣｏｎｆｏｒｍａｌＧｅｏｍｅｔｒｉｃＡｌｇｅｂｒａ ＮＩＺｈｅｎｓｏｎｇ，　ＬＩＡＯＱｉｚｈｅｎｇ，　ＷＥＩＳｈｉｍｉｎ，　ＬＩＲｕｉｈｕａ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００８７６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎａｐｌａｎａｒｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｂｕｉｌｔａｎｄｓｏｌｖｅｄｂｙｇｅｏ ｍｅｔｒｉｃａｌｇｅｂｒａ（ｃｏｎｆｏｒｍａｌｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｇｅｂｒａ）．Ｓｉｘｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｒｅｓｕｌｔａｒｅｅｖｅｎｔｕａｌｌｙｏｂｔａｉｎｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｔｈｅＭａｐｌｅｐｒｏｇｒａｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄａｒｅ ｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｕｓｉｎｇＷｕｍｅｔｈｏｄ．Ａｎｄｔｈｉｓｄｏｅｓｇｏｏｄｆｏｒｆｉｎｄｉｎｇａｕｎｉｆｉｅｄｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｌａｎｇｕａｇｅｉｎｍｅｃｈａ ｎｉｓｍａｎａｌｙｓｉｓ，ａｎｄｆｏｒｒｅｄｕｃｉｎｇｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｅｎｈａｎｃｉｎｇｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｉｎｔｕｉｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｇｅｂｒａ；ｃｏｎｆｏｒｍａｌｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｇｅｂｒａ；ｐｌａｎａｒｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ；ｆｏｒｗａｒｄｄｉｓ ｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎａｌｙｓｉｓ ［１］ 　　１９６５年英国工程师 Ｓｔｅｗａｒｔ 在进行飞行模拟 逆解；反之如果给出连杆长度，要求刚体可能出现的 器的研究中提出了一种并联机构，这种与众不同的 位姿称为位置正解．通常并联机构的位置逆解问题 机构具有输出精度高，结构刚性好、承载能力强、便 容易，位置正解则比较困难（与串联机械手正好相 于控制等优点，成为机构学研究的一个重要内容． 反），因为它常常是一个对非线性方程组的求解问 由于少自由度并联机构特别是３自由度并联机构的 ［２］ 题．１９８３年 Ｈｕｎｔ 提出３自由度平面并联机构可 运动学、动力学分析相对简单，且设计制造方便，而 作为机器人操作机构；１９９８年韩林等［３４］先后得出 成为国内外学者研究较多的一类机构，并联机构运