基于单轴旋转INSGPS组合姿态误差观测的垂线偏差测量方法.PDFVIP

第 23 卷第 2 期 中国惯性技术学报 Vol.23 No.2 2015 年 4 月 Journal of Chinese Inertial Technology Apr. 2015 文章编号：1005-6734(2015)02-0172-07 doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.02.007 基于单轴旋转 INS/GPS 组合姿态误差观测的垂线偏差测量方法 戴东凯，王省书，战德军，吴 伟，黄宗升 （国防科学技术大学光电科学与工程学院，长沙 410073 ） 摘要：单轴旋转 INS/GPS 组合导航系统的姿态误差直接受垂线偏差的影响，因此利用对单轴旋转 INS/GPS 组合的姿态误差观测也可实现垂线偏差的估计。首先，利用 INS 中的三个激光陀螺构建了激 光陀螺组合体（LGU ）并进行自主姿态测量，以LGU 作为姿态基准以获取 INS/GPS 组合的姿态误差。 然后，建立垂线偏差测量的观测方程和状态方程。最终采用 Kalman 滤波/平滑算法同时实现垂线偏差 和其他系统误差的最优估计。通过对状态变量精确、合理地建模，并利用全球重力模型补偿垂线偏差 信号的低频分量，从而实现垂线偏差与系统误差的解耦。通过仿真验证了该方法的可行性, 仿真所用 的航迹由实测数据生成。仿真结果表明该方法能够有效地测量垂线偏差的高频扰动量。由于该方法的 测量精度依赖于所采用的陀螺性能，采用角随机游走较小的陀螺可以获得较好的垂线偏差测量结果。 船载实验结果表明，该方法测量得到的垂线偏差数据重复性精度优于 0.5″。 关 键 词：垂线偏差；单轴旋转INS ；GPS ；激光陀螺组合体 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Measurement of dynamic vertical deflections by observing attitude errors of single-axis rotation INS/GPS system DAI Dong-kai, WANG Xing-shu, ZHAN De-jun, WU Wei, HUANG Zong-sheng (College of Opto-Electronic Science and Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: Since the attitude errors of INS/GPS integrated system are directly related to deflections of the vertical (DOVs), it is expected that DOVs can also be estimated via the observation of INS/GPS attitude errors. In this paper, a laser gyroscope unit (LGU) is constructed by three laser gyroscopes of the INS, and used as an attitude reference for calculating INS/GPS attitude errors. Then, the observation equation and state-space equations for DOV measurement are accurately modeled. Finally, the DOVs an