控制工程3章-课件（PPT-精）.ppt

机械控制工程 补充 拉氏变换 第三章 系统的数学模型 2）增加系统阻尼。 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 3、反馈联接及其等效原则 前向通道 反馈通道 开环传递函数Gk(s)：（无量纲） 闭环系统中前向通道与反馈通道传递函数的乘积。 内在反馈 外在反馈 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 3、反馈联接及其等效原则 - + - 联立并削去中间变量 + 相加点为负 相加点为正 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 4、分支点移动规则 1）前移（由方框后移到方框前）—串联相同传递函数 2)后移（由方框前移到方框后）—串联相同传递函数方程的倒数 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 5、相加点移动规则 1）前移—串联相同传递函数方程的倒数 2)后移—串联相同传递函数方程 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 6、分支点之间，相加点之间相互移动规则 1）相加点间的相互移动 2)分支点间的相互移动 3)分支点和相加点之间不能相互移动 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 化简方法 通过移动分支点、相加点，消除交叉相联，使其成独立的小回路 用串联、并联和反馈联接的等效规则进一步化简 一般应先解内回路，再逐步向外回路，一环环简化，最后求解 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.3 传递函数方框图及其简化 3.3.2 传递函数方框图的等效变换 相加点前移 小回路： * 系统的微分方程 3.1 系统的传递函数 3.2 传递函数方框图及简化 3.3 考虑扰动的反馈系统的传递函数 3.4 相似原理 3.5 系统的状态空间模型 3.6 数学模型的MATLAB描述 3.7 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.1 概述 1、概念 微分方程：在时域中描述系统动态特征的数学模型。 线性系统：用线性微分方程描述的系统数学模型，满足叠加原理。 线性定常系统：微分方程的系数为常数的系统数学模型 非线性系统：实际的物理系统存在一些非线性因素 在一定范围内经过线性化处理，可用线性模型来研究其特性。 2、建立数学模型方法 1）分析法 2）实验法 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.2 列写微分方程的方法与步骤 目的在于确定系统的输出量与给定输入量或扰动输入量之间的函数关系 确定系统的输入、输出量 根据相关定律（欧姆定律、牛顿定律 ）列写原始方程，并适当简化，线性化； 消除中间变量，经整理得到输出量与输入量关系式 整理微分方程为标准形式 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.2 列写微分方程的方法与步骤 例1：质量-弹簧- 阻尼系统 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.2 列写微分方程的方法与步骤 例2：无源电路网络 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.3 非线性微分方程的线性化 1、非线性特性分类 本质非线性系统：在工作点附近存在不连续直线、跳跃、折线等严重非线性性质的系统。为得到线性方程，常常忽略这些因素 非本质非线性：可以采用线性化 2、线性化方法：将非线性方程在一定工作范围内用线性方程来代替非线性方程 机械控制工程 第二章 系统的数学模型 3.1 系统的微分方程 3.1.3 非线性微分方程的线性化 2、线性化方法：将非线性方程在一定工作范围内用线性方程来代替非线性方程 非线性方程： ——预定工作点（平衡状态） 线性化：y=f（x）在（x0，y0）邻域展开Taylor级数，作一次 近似式，将一次近似式与静态方程相减，得到增量方程： 注意事项： 1）必须明确系统的工作点。不同的工作点所得线性化方程的系数不同； 2）非线性化模型线性化是有条件的，即变量偏离预定工作点很小； 3）非线性函数是不连续的，则在不连续点附近不能得到收敛的Taylor级数，这时不能线性化(本质非线性)； 4）线性化后的微分