自动控制技术-课件（PPT-精）.ppt

第四章 自动控制技术 4.1 概述 4.2 控制系统的数学模型 4.3 微机控制技术基础 4.4 数字控制器的设计 4.1 概述 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 一、控制与控制系统 二、系统的分类 三、系统的过渡过程和性能指标 系统的输出和系统的输入是密切相关的，实际系统的输入形式多种多样，为安全和理论分析的方便，常选一些典型的输入形式，包括单位阶跃输入、单位速度(斜坡)输入、单位加速度(抛物线)输入。其中因阶跃信号（如下图所示）对被控变量影响最大，且易实现，便于实验、分析和计算，故常被采用作为系统的输入来研究控制系统。 2. 性能指标 控制系统在输入作用下所产生的输出称为响应。系统由初始状态随时间到最终状态的响应过程称为动态过程，亦称瞬态响应，它是系统短时间响应特性的度量；当时间趋于无穷大时系统的输出状态称为稳态过程，亦称稳态响应，它表征系统输出量最终复现输入量的程度。任何控制系统的时间响应都由动态和稳态两过程组成。 由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，常由稳态性能和动态性能两部分组成。 4.2 控制系统的数学模型 一、 数学模型的概念 二、 数学模型的类型 三、 数学模型的建立 四、 描述系统特性的参数 五、 控制系统的设计方法 1．数学模型 用数学方法描述的系统输出与输入之