三讲嵌入式实时操作系统.pptVIP

一、嵌入式实时操作系统?C/OS 二、嵌入式Linux 三、WinCE 一、嵌入式实时操作系统?C/OS ?C/OS简介 内核结构－任务以及调度机制 ?C/OS的移植 ?C/OS简介 1、?C/OS——micro C O S，微控制器操作系统 2、?C/OS简介 美国人Jean Labrosse 1992年完成 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等 1998年?C/OS –II 网站 公开源代码 可移植性（Portable） 绝大部分? C/OS-II的源码是用移植性很强的ANSI C写的。和微处理器硬件相关的那部分是用汇编语言写的。? C/OS-II可以在绝大多数8位、16位、32位以至64位微处理器、微控制器 、数字信号处理器（DSP）上运行。 可裁剪（Scalable） 可以只使用? C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务，这样可以减少产品中的? C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。这种可剪裁性是靠条件编译实现的。 占先式（Preemptive） 多任务 ?C/OS-II可以管理64个任务，然而，目前这一版本保留8个给系统。应用程序最多可以有56个任务。 可确定性 全部? C/OS-II的函数调用与服务的执行时间具有可确定性。 任务栈 每个任务有自己单独的栈， ? C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 系统服务 ?C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 稳定性与可靠性 内核结构 任务管理 时间管理 任务之间通信与同步 任务task 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } ?C/OS –II 2.5版本支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小。（Windows、Linux？） 系统占用了8个任务，保留优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRIO-2、 OS_LOWEST_ PRIO-1、 OS_LOWEST_PRIO-0 。 建立任务 OS TaskCreate() OSTaskCreateExtended() 任务状态 任务控制块（TCB） 任务控制块 OS_TCB是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。 任务控制块结构 Struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; struct os_tcb *OSTCBNext; struct os_tcb *OSTCBprev; OS_EVENT *OSTCBEventPtr; void *OSTCBMsg; INT16U OSTCBDly; INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio; INT8U OSTCBX, OSTCBY, OSTCBBitX, OSTCBBitY; } OS_TCB 空任务列表 任务的调度--OSSched ?C/OS是占先式实时多任务内核，优先级最高的任务一旦准备就绪，则拥有CPU所有权并投入运行。 ?C/OS中不支持时间片轮转法，每个任务的优先级不一样且是唯一的，所以任务调度的工作就是：查找准备就绪的最高优先级的任务并进行上下文切换。 将被挂起的任务寄存器入栈 将较高优先级任务的寄存器出栈 PC指针跳转到新的位置开始执行 ?C/OS任务调度所花的时间为常数，与应用程序中建立的任务数无关。（Linux？） 根据优先级找到任务在就绪任务表中的位置 根据优先级确定就绪表 假设优先级为12的任务进入就绪状态，12=1 100b,则OSRdyTbl[1]的第4位置1，且OSRdyGrp的第1位置1，相应的数学表达式为: OSRdyGrp |=0x02；