分析力学二合一-课件（PPT-精）.pptVIP

力学体系 主动力 约束力 约束条件 约束分类之几何约束与运动约束 约束分类之可解约束与不可解约束 完整力学体系 广义坐标 广义速度 例题：有一个质点限制于倾角为 的三棱体上运 动，分别在三棱体静止和以加速度 沿水 平线向右运动时写出其约束方程。 例题：分析一下理想气体物态方程的约束条件。 例题：当一个质点在椭球面上运动时， 分别在椭 球中心以恒定速度 沿 轴移动的同时其 长短轴随时间程比例增加、椭球中心以恒 定 速度 沿 轴移动、椭球静止这三种不 同情况下写出其约束方程。 例题 求简支梁外力对应于广义坐标 的 广义力 梁的挠度曲线： 广义坐标： 外力 虚位移： 一、有势力场中的平衡条件 势力场中质点系平衡条件及平衡稳定性 广义力 表示的平衡条件 若在势力场中用虚位移原理建立的平衡条件是何形式？ 虚位移原理： 设质点系的势能函数为： 质点系在势力场中的平衡充分必要条件是： 质点系在势力场中的平衡条件 设质点系的势能函数为： 质点系在势力场中的平衡充分必要条件是： 由虚位移原理 由广义坐标的独立性 广义力： 例题 求简支梁弹性力对应于广义坐标 的 广义力 梁的挠度曲线： 广义坐标： 外力 虚位移： 弹性力的广义力： 二、质点系在有势力场中平衡的稳定性 A B C 观察下面三种质点平衡状态 平衡的稳定性(stability of equilibrium)：质点系处于某一平衡位置，若受到微小干扰偏离平衡位置后总不超出平衡位置邻近的某个微小区域，则称质点系在该位置的平衡是稳定的(stable)，否则是不稳定的(unstable)。 定理：质点系在势力场中的平衡位置是稳定的充分必要条件是系统在平衡位置的势能为极小值。 例：系统如图所示，滑块的质量为m,杆长为L(不计质量), 弹簧刚度系数分别为 。当杆铅垂时，弹簧无变形，求系统的平衡位置并分析其稳定性。 平衡位置 解：有势系统，1自由度，选广义坐标q 若： 平衡位置是稳定的，否则是不稳定的 质点系 弹性体：弹簧力为有势力；弹性力可看作为有势力 即：弹性变形能等于引起此变形的外力所作的功 弹性体变形能： （梁，柱的变形能） ? ???? 外力势能V，最小势能原理 ：在给定的外力下，实际存在的位移应使总势能的变分为零。即满足边界条件的各组位移中，真实位移使总势能取极值，稳定平衡状态该极值为极小值。 虚位移原理： 针对平衡问题 C A B A B 应用虚位移原理 问题：对动力学问题能否用虚位移原理？ 惯性力＋主动力＋约束力＝“平衡力系” 达朗贝尔原理： 动力学 普遍方程 动力学普遍方程 其中： 动力学普遍方程和拉格朗日方程 建立了机构运动与主动力的关系 动力学普遍方程 拉格朗日方程 写成广义坐标虚位移形式 猜想： 与运动有关， 可否表示成动能的某种形式？ 是动力学普遍方程的广义坐标形式 动力学普遍方程和拉格朗日方程 拉格朗日方程 设：具有完整约束的非自由质点系有 k 个自由度 系统的广义坐标为： 第二类拉格朗日方程 几种形式 1、当主动力均为有势力时 设：L＝T-V （拉格朗日函数） 2、当主动力部分为有势力时 ?例 求图示体系运动方程。 ? ? ? ? ? 以平衡时 的质心位置为坐标原点，取 为广义坐标， 质点 的坐标为： 重力 和弹簧反力 为有势力，以平衡位置为势能零位置，势能为 阻尼力为非有势力，它对应于广义坐标 的广义力分别为 体系的动能为： 代入 得 ? ?例：求图示二层剪切框架运动方程。 横梁只计质量 、刚度无穷大；柱不计质量、层刚度为 ? ? ? ?  弹性力为有势力。设 的水平位移为 ，动能与势能分别为 将 代入→运动方程 ： ?解： 哈密尔顿原理及哈密顿方程 1. 变分 引子: “最速落径”问题：J.Bernoulli