信息工程 机器人 外文翻译 外文文献 英文文献 智能小车.doc

摘 要 本文提出了一种计算有效的轨迹全方位移动机器人的生成算法建议。该算法的计划基于一个参考路径bezier曲线，符合避障标准。然后该算法解决了运动规划问题机器人跟踪路径。在很短的旅行时间，同时满足动态约束和对噪声的鲁棒性。加速度机器人的计算等，他们满足的时间最优对每一个样品的时间间隔的条件。数值模拟演示改善轨迹生成在旅行时间，满意度和动态约束条款以前的研究比较平稳的运动控制。 1、导言 许多研究人员一直对汽车运动规划。该车辆的形式，包括汽车，差驱动器，全方位，和其他车型。 balkcom [3]发展为有限的时间最优轨迹差分驱动机器人的速度模型。荣格[4]摩尔[5]处理全方位的车辆;控制这些文件采用的战略包括建设几何路径和使用反馈跟踪路径控制。黄[6]提出一种视觉导引方法根据模型的非完整机器人的本地导航人类导航。该方法使用相对标题的目标和障碍，到目标的距离，角宽度的障碍，计算一个潜在的领域。 “势场控制机器人的角加速度，转向朝着目标和距离的障碍。哈姆纳[7]机动学习，以避免室外移动机器人通过观察一个人的驱动程序的冲突，运行车辆配有传感器，不断产生的地图当地的环境。介绍实施转向控制人类行为模式，试图避免的障碍，而试图按照所需路径。黄禹锡[8]发展的轨迹跟踪和障碍避免在一个智能轿车般的移动机器人通过混合分散控制的空间。两个CCD相机是用来实现机器人的位置和障碍物的位置。为参考命令计划的基础上，提出了机器人控制器从这些相机的信息。 J. Choi是一个博士候选人计算机工程系在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。jwchoi@soe.ucsc.edu。 R.库里是一个在计算机工程系客座教授在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，美国。rcurry@ucsc.edu。 G.埃凯姆是在计算机工程系助理教授在美国加州大学，圣克鲁斯，95064，USA圣克鲁斯，加利福尼亚州，95064，USA。elkaim@soe.ucsc.edu。 本文对两个文件的重点：卡尔马 - 纳吉[2]sahraei[1]。卡尔马 - 纳吉[2]提出了最短时间全方位车辆轨迹的生成算法，符合动态的限制，但被认为是没有任何障碍。一个附近的最优控制策略被证明是分段恒定的文件（嘭嘭型）。 sahraei[1]提出了一个全方位的运动规划算法车辆，根据[2]的结果。本文声称该算法满足避障以及时间离散时间系统在给定的最优。 该文件表明，Sahraei的算法是有问题的。要解决的问题，一种新的运动规划算法全方位的车辆被提出，这也符合在离散动态避障和约束时间系统。在此提供的数值模拟纸证明以更好的解决问题的议案规划是比Sahraei的算法。 本文组织如下。第二节介绍动态约束的结果为基础的机器人[2]。在第三节，Sahraei的算法[1]。第四节提出了新的算法。最后，用数值模拟第五节二。 2、全方位的动态约束车辆图 图1（a）显示了全方位的底部由三个轮子的车。这种类型的车辆能够在任何方向的移动和旋转移动。卡尔马-纳吉形容一个模型，它涉及的扭矩量加速三个速度轮式全方位汽车[1]。本节是以[2]的结果为基础。 （a）底视图[2] （b）几何[2] 图1.全方位车辆 结果表明，驱动器速度定义为线性功能的速度和角速度机器人： 其中L为中心的距离驱动单元机器人的质量，是个别车轮的速度，是逆时针旋转的角度（见图1（b））。引进了新的时间和长度尺度 来正常化无量纲变量X，Y和T常数。 （3） 常数和由电机字符确定。是适用于电压的最大值电机，m是机器人的质量。然后约束机器人（后丢弃酒吧）成为 （4） （[2]为完整的推导），其中的两个组成部分控制和是 当： 当以被证明的时间最优控制策略便取得成功。其中是最后时间。卡尔马 - 纳吉[2]解决了确保时间最优运动轨迹的问题被认为是平等的，但没有任何障碍。 三、SAHRAEIS算法 sahraei[1]提出了一种轨迹生成算法是以[2]的结果为基础。该算法是有区别的从卡尔马纳吉的两个属性：实时算法轨迹生成和避障。第一步是构建Voronoi图找到一个路径，以避免障碍。 Voronoi图是平面分割成n细胞的n个点。分区出这样每个细胞包含一个点，每一个点在一个特定的细胞是接近捕获点。后兴建的Voronoi图，起点和目标点，s和t添加到它连接这两点的对应边他们的顶点。然后是Dijkstra最短路径算法运行。所产生的路径是最短路径，其边缘在Voronoi图。两个Bezier曲线用来寻找附近的一个方面造成路径的顺利初始路径最终条件。 一条Bezier度曲线，n是代表n+1个控制点 这条曲线通过和，然后相切于和。此外，它在于内部控