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Innovative design of the lifting mechanisms for forklift trucksJian-Yi Wang, Jing-Shan Zhao ?, Fu-Lei Chu, Zhi-Jing FengDepartment of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China叉车提升系统的创新设计清华大学精密仪器与机械学系 Jian-Yi Wang, Jing-Shan Zhao , Fu-Lei Chu, Zhi-Jing Feng中华人民共和国，北京，清华大学100084摘要叉车是物流行业最重要的搬运工具之一，然而，传统的叉车提升系统不仅影响司机的视野，而且质量过重，从而提高了整车的自重，降低了燃油经济性。因此，本文的重点是创新设计叉车的提升系统。首先，我们提出了空间连杆升降机构，然后，在此基础上进行货叉的提升和车架的理论研究。最后，提出一个新的升降系统，并用电脑模拟他的可行性。该连杆升降机构利用灵活的电缆驱动器和刚体导引，这不仅给操作者提供了一个广阔的眼界也降低了车辆自重，因此提高燃油经济性。关键词：叉车 空间连杆升降机构 刚体引导1.前言叉车通常用于在火车站，仓库，港口和工厂装货、卸货和运输。一台普通的平衡重式叉车由地盘和可以抬升、倾斜的工作装置组成。然而，普通叉车主要有以下缺点：首先，抬升系统由几个大飞部件组成，且位于车辆前方，这会影响司机的视线；许多事故的发生，包括行人与车的碰撞都是由于这个设计缺点导致的。此外，由于抬升物体需要门架具有很大的强度和刚度，所以门架自重很大，而为保持平衡后部的平衡重也要加大，这就导致了动力的浪费。扩大驾驶员的视野一直都是重要的研究项目。有些叉车通过改变门架的外形来扩大视野，还有一些通过加装行车视频系统和电子导航系统来扩大视野。这些都没有从本质上解决问题。普通门架结构方面的不足和自重过大的问题并没有得到解决。为了提高驾驶的舒适性和安全性以及降低能耗，本文着重讨论设计新型的叉车门架系统。我们提出了一种空间多连杆升降机构，然后在这个基础上提出一种新的升降机构。这种机构不仅扩大了司机的视野，同时也降低了整车重量。2.空间多连杆升降机构的提出我们都知道，一个平面开环三连杆结构包括三个转动副和两个连接的平面运动产生。假设平面开环三连杆结构被放置在两个位面具有一定的非零对角。两个平面开环三连杆结构的末端被一个刚体转动副连接。如图1.图1空间多连杆结构支点1是基础，刚体4通过两个平面RRR开环联动链ABC和DEF与基础连接。易得这两个运动链都是平面开环联动链，因此作为轨道的刚体4必须和品面α和平面β都平行。刚体4只能做平行两个平面相交线mn的运动，所以刚体4是直的。曲柄滑块机构是一个共同的机制，适用开环三连杆结构。它被广泛使用，它的例子应用很容易发现在汽油和柴油发动机[ 7 ]。然而，在应用曲柄滑块机构，死点可能导致动作失败。为提高稳定性和避免死点，文rrrkinematicrpr-kinematic链，这是由2个转动副和移动副，也可以只生成平面运动无死点。假设的垂直平面的支持块和rpr-kinematic链位于对称关于纵向对称平面的车辆。如图2所示，对向夹角平面是θ(0°<θ<180°)。2 rpr-kinematic链分别放置在两个位面上，。每一rprkinematic链包括2个转动副和移动副，连杆和滑道。连接杆和滑道通过一个移动副连接。叉架由两个挤压转动副分别与两根连杆相连。如上面所讨论的，在这样一个空间连杆结构，轨道叉框架的运动轨迹是一条直线。此外，一个可以提高强度和刚度通过增加另一个类似的运动链中的每一个垂直的平面，在该支撑块，连接叉架与汽车底盘。同时，上下运动链连接的约束杆。作为轨道的上部和下部的运动链平行，约束杆提供冗余约束和提高刚度和稳定性的抬升轨道机理和承载能力[ 8 ]。现在空间连杆升降机构的运动学原理可以进行理论分析了。为探讨货叉架的自由度，可以建立一个直角坐标系统，xoy平面垂直转动副A和D的转轴所在的平面。原点是转动副A和D转轴的焦点，坐标系如图3所示。Assume that the subtended angle of the axes of revolute pair D and revolute pair A is denoted by φ(0obφb180o), the distancefrom revolute pairs A and D to the origin of coordinate system are equal and denoted by a. The coordinates of A