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脑机接口在机器人控制中探究现状 　　摘要：脑机接口（braincomputer interface，BCI）是一种直接通过大脑与外部设备进行信息交流的技术。首先，介绍BCI系统的基本原理，BCI系统由信号采集、信号处理、输出设备和操作协议构成；其次，详述BCI的研究现状，重点介绍BCI在机器人假肢、轮式机器人及智能仿人机器人上的典型应用。最后指出：BCI这种非肌肉的通信与控制方法是可行的，这种方法可为无法使用传统方法的残障人士提供新的对外交流手段。 关键词：脑机接口；脑电图；机器人控制 中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号2013 0引言 由于人口老龄化、各种疾病和事故等原因，使一些人患上了脊髓侧索硬化症、脊髓损伤、脑瘫和肌萎缩等疾病。这些人虽然有正常的大脑思维，但是大脑和身体其他部分的联系无法正常进行，无法有效地按照自己的思维来控制自己身体的活动，这给他们的行动和生活都带来了不便。BCI与机器人控制的结合，不仅为老年人和残障人士的日常护理开辟了新路，也为正常人提供了特殊环境下的全新交流方式。 BCI是一个非肌肉通信系统，是一种直接通过大脑与外部设备进行信息交流的技术[1]。它可以把大脑发出的信息直接转换成驱动外部设备的控制命令，并代替人的肢体或语言器官实现人与外界的交流以及对外部设备的控制，尤其能为患有脑瘫或脊柱损伤等疾病的患者提供一种新型的对外交流手段。其功能就是在计算机和大脑之间创建了一个新的通信通道。这种脑机通信通道里的语言一部分来自大脑信号本身（通过提取脑信号特征来控制外部设备），另一部分来自协商（通过用户与系统相互不断地调整适应）[1]。 1BCI系统的基本原理 像任何通信系统一样，BCI有输入（即来自用户的大脑信号）和输出（即设备指令），将前者转化为后者的组件，即决定运行开始、偏移和定时的操作协议。BCI系统一般由四大部分组成：信号采集，即采集大脑信号；信号处理，即提取大脑信号特征并将其转化为设备指令；输出设备，根据设备指令执行动作来实现用户的意图；操作协议，即引导操作流程。如图1所示。这也意味着，BCI的通信过程实际上是一个复杂的多学科问题，需合理结合神经科学、电气工程、计算机科学和人类科学等多学科进行研究。 BCI系统基本操作流程近20年中，许多的研究[27]通过使用不同的传感器和大脑信号对开发不依赖于肌肉控制的辅助沟通技术的可能性进行了评估。这些BCI系统测量大脑活动的特征， 并将其转化为设备控制信号。因此，BCI系统通过产生和利用控制信号来实现用户的意图，通常采用通过用户选择的方式。 选择功能的实现方式有：控制计算机光标和其他的方式，像拨号盘的指针、移动机器人或其他外部设备控制等。BCI系统的主要性能指标是速度（即需要多长时间做出选择）和精确度（即被执行的选择符合用户意图的程度）。目前的BCI系统可以以相对较高的准确率达到在几秒钟内完成一个选择。若使用比特率表示，结合速度和准确性两方面因素，典型BCI系统的长时间性能的表现仍然只能算是中等。 2脑机接口的研究现状 早在20世纪70年代，人们就开始了对BCI的研究。发展到现在，BCI研究小组的数目已发展到数以百计，主要分布在美国、加拿大、欧洲、日本和中国等国家和地区。目前BCI的应用已由医疗康复领域迅速延展到社会生活的诸多方面。本文重点介绍BCI在机器人假肢、轮式机器人及智能仿人机器人上的典型应用。 2.1机器人假肢 近年来，部分研究机构使用脑机接口来控制机械臂和假肢。 西安交通大学开发了一种可穿戴式的智能脑控假肢[8]，如图2所示。根据仿人机器人的操作机制来研究检测脑信号，控制智能假肢和人机合作假肢模型。可穿戴式的智能脑控假肢（IMCPHand）的设计集成并融合了多处触滑觉传感器和三维加速传感器信息，并提出了一种基于隐马尔可夫模型的IMCPHand人机协同控制处理机制，使IMCPHand能自主地完成更复杂的任务。 智能脑控假肢的系统图斯坦福大学的研究小组将机械手捆绑在患者前臂上，使用基于BCI的共享控制策略控制一个Barret WAM七自由度（DoF）机械手，引导中风患者运动，该系统存在触觉反馈，能够完成沿肘部方向的单自由运动[9]，如图3所示。为了使脑电信号获得精确的决断，需预先确定解码的轨迹线。 机器人辅助中风患者做物理治疗图4写在白板上的框架Marcos等人提出了通过机械臂在字板上写一封信的多学科框架[10]。图4显示了此框架的图形视图。BCI首先从实验者大脑中提取已想定的一个词信息，然后在脑机拼写界面进行选择，最后使用正确的命令，控制机器人手臂将这个词写在字板上。 2.2轮式移动机器人 目前，全世界