基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制-控制与决策.PDFVIP

第30 卷 第4 期 控 制 与 决 策 2015 年 4 月 Vol. 30 No. 4 Control and Decision Apr. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 04-0635-05 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.0158 基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 于 浩, 宿 浩, 杨 雪, 田春鹏, 唐功友 (中国海洋大学信息科学与工程学院，山东青岛266100) 摘 要: 首先, 基于拉格朗日方程建立移动机器人模型; 然后, 根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角, 将该引 导角作为虚拟输入, 结合Backstepping 方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律, 并给出参数选取条 件; 最后, 以驱动轮力矩作为控制输入, 并