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松下机器人中厚板软件教学讲义 一、硬件介绍 二、接触传感器讲解 三、电弧传感器讲解 四、中厚板软件讲解 中厚板焊接系统主要硬件介绍 接触传感器的作用 使用接触传感器的原因：每个工件的焊缝位置可能会有偏差，如果按照示教轨迹来焊接就会有焊偏的可能，如果按照工件的焊缝位置来焊接就能达到要求。 接触传感器的优势： 1、焊枪的周围不附加设备，没有干涉的困扰。（能焊接的部位就能传感，能传感的部位就能焊接） 2、传感和焊接时使用的都是焊丝，所以硬件不需要反复调整。 当然也有些限制，关于这一内容，以下课程有详细介绍。 接触传感器的作用 补正示教位置，是接触传感器的目的。 概念解释： 1、在示教界面下会出现SLS的图标，意义是：传感菜单。 SLS是 Sensor-less Sensor（Sensing）的略语，意思是【不需要使用特别的传感用器件】。 2、补正：不改变示教登录内容，只是暂时与现在的焊缝位置对齐，称为补正。 接触传感器的原理 在焊丝与母材（工件）之间外加电压，焊丝向母材慢慢接近，接触的一刻检测出电压，由此可以检测出母材（工件）位置。 位置B和B’差的意义 工件精度较差时的应用实例 传感动作和补正 补正的叠加-多重传感 工件表面的状态对接触传感的影响 接触传感器的功能是在焊丝与母材（工件）之间加高压，通过检测通电，来检测出母材（工件）位置。 如果母材表面上存在绝缘薄膜（锈蚀、油污、漆等）： 1、加低电压，使焊丝与母材（工件）接触，不能正常通电。 2、加高电压，破坏绝缘薄膜，能够放电（电火花）。 通常，焊丝与母材都是与焊机连接在一起的。在加高电压时，为了保护焊机，需要将焊机断开。高压接触传感器的作用就是将焊丝、母材与焊机断开。 接触传感器的连接 导致接触传感产生误差的主要原因 传感接触方式 接触传感器使用上的注意点 电弧传感器原理 电弧传感器参数解释 电弧传感器的连接 电弧传感器使用注意事项 电弧传感器应用事例 松下中厚板软件学习说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 MNU菜单说明 SLS菜单说明 SLS菜单说明 传感动作种类 传感动作种类 传感动作种类 传感动作种类 传感动作种类 传感动作种类 传感动作种类 传感动作方向 传感动作方向 传感动作方向 传感动作方向 传感动作方向 传感动作方向 传感动作方向 中厚板软件补充说明1 中厚板软件补充说明2 中厚板软件补充说明3 中厚板软件补充说明4 本次课程结束，谢谢！ 当进行短路焊接时,对电弧传感器来说,所输入的焊接电流极其不稳,所输出的Ｈ方向与Ｖ方向上的位置补正值的可靠度降低。要在此状况下进行短路焊接,就得先将反映Ｈ方向与Ｖ方向上的位置补正值轨迹的程度调低，也就是参数中所说的增益。 ＣＯ２焊接时的增益值（Ｈ１ｓｔ、Ｈ２ｎｄ、Ｖ）设在１０４～１１５范围内比较理想。而脉冲焊接中多数为全部设为0。 电弧传感单元 焊接电源 机器人 控制装置 母材 焊枪一側 母材一側 母材电缆 焊枪电缆 电弧传感的目的是:对焊接过程中产生的位置偏差加以补正。 不是直接检测位置,而是借助焊接电流间接地寻找位置。 电弧传感的效果受焊接的方式、状况等因素影响。 点固焊的焊点较大 影响电弧传感的主要原因 点固焊的焊道较长或不规则 工件间隙较大 工件表面整洁度太差 焊道位置骤然发生变化 工件散热不好 仅在开始点用接触传感加以补正,之后 用电弧传感进行焊接 P1 P12 P 8 P4 P7 P 2 P 11 P 6 P 10 P 3 P 5 P 9 第3层 第２层 第１层 第1层使用电弧传感数据,以后各层进行焊接，同时第1层的电弧传感补正也反映到第2层、第３层…。 四、中厚板软件讲解 1、松下机器人标准软件和厚板软件的学习是以掌握基本操作为前提。 2、厚板软件的应用完全区别于标准软件，但是机器人的功能设定不发生变化。 3、厚板软件中的MNU菜单和SLS菜单集成了多项功能。 4、厚板软件的掌握过程就是对MNU菜单和SLS菜单的充分理解和掌握的过程。 MNU菜单的用处：编辑焊接条件时使用，通常称为焊接菜单。 大MNU编号从0～99 说明MNU菜单的数量为100个 小menu的编号从0～99 说明每个大MNU菜单中又包 含了100个小menu 可用于编辑的焊接菜单数为1万个 MNU菜单中集成了多项功能，包括：电流、电压、速度、 摆动形式、频率、多层多道焊接设定等内容。 电弧传感功能也在MNU菜单中进行设置，通常选择【每次测量干伸长度模式（无采