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主要内容 控制器（PLC） 常规过程控制策略 开关控制 PID控制（通用及改进算法） 控制器 控制器是硬件和软件的结合体，从硬件上来说，过程控制中最常用控制器有： 可编程控制器（PLC） 数字调节器（Digital Regulator) 工控机（IPC） 集散控制系统（DCS） 从软件上体现的是各种过程控制策略。 过程控制策略 1.开关（ON/OFF）控制； 2.PID控制，即比例（proportional）积分（integral）微分（derivative）控制； 3.先进过程控制（APC），如预测控制、智能控制等。 开关控制 指通过执行器（如电磁阀）的全开或全关实现过程控制。适用于对被控量没有严格要求的场合，如要求被控量在一定范围内即可。 如采用电磁阀控制液位系统，防止溢出或抽空。 过程控制中的其它开关控制 虽然过程控制系统主要控制一些连续变化的参量（温度、压力、流量、液位等），但在实施控制时，涉及更多的变量往往是开关量，诸如启停、联锁、切换等等。 实践表明，过程控制中连续变量与开关量的点数比约在1:10以上。 PLC在进行开关量输入/输出控制时具有明显优势。 PLC的特点 PLC最基本功能是DI/O控制，中高档PLC普遍带有AI/O功能。当今PLC已成为一个集逻辑控制、调节控制、网络通讯和图形监视于一体的综合自动化系统。 PLC在过程控制中约占控制器总量的80%以上，其广泛应用的最根本原因在于它的可靠性和编程方式。 PLC的可靠性 PLC的最大特点即是其高可靠性，基本免维护。 适合于工业极其恶劣的生产场合，如振动、噪声、粉尘、强电磁干扰等场合。 PLC输入/输出一般都采用光电隔离及滤波整形电路；内配开关电源，允许电源波动范围宽；PS、CPU冗余设计等。 PLC的编程方式 PLC最基本的编程方式为梯形图（LAD）编程。使用最广，适用于电气自动化人员。 中高档PLC一般还提供： 状态列表（STL）编程，适用于软件专业人员； 功能块流程（FBD）编程，适用于电子专业人员。 中高档PLC一般采用子程序调用结构，适用于大型复杂编程。 一个实际的PLC程序结构 西门子（SIEMENS）S7-300系列PLC程序结构； OB1为主程序，多级程序调用。如OB1- FC9- FC15 -SFC58(SFC59) 一个实际的PLC通信网络 两台PLC各带多个远程I/O； PLC通过各自通讯模块与上位机（操作站）通讯； 两台PLC之间通过总线通讯。 国际著名PLC供应商 PLC产品以国外产品为主，主要面向中高档PLC的供应商有： SIEMENS； GE； AB； MODICON； CITECT。 主要面向中低档PLC的供应商有： OMRON； MITSUBISHI； FUJI。 国内市场占有率以SIEMENS最高，S7-200、S7-300、S7-400、LOGO!等。 比例积分微分（PID）控制 PID是过程控制中应用最广泛的控制规律，占控制规律总数的95%以上。 实际运行经验及理论分析充分证明，PID控制规律在对相当多的工业对象（一阶、二阶）进行控制时能够得到相当满意的控制结果。 模拟式PID算式 模拟式PID控制器通过运放、电阻、电容等元件来实现，由于不能物理实现纯微分控制作用，因此，实际应用的模拟PID控制器传递函数为： 模拟式PID控制器参数通过电位器进行调节和整定，如DDZ型控制器，使用越来越少。 数字式PID算式 位置式 增量式 位置式与增量式控制算法比较 从执行器形式来看，位置算法的输出需经过数模（D/A）转换电路，转变为模拟量，并经保持电路输出。 增量算法的输出可采用脉冲式输出，通过步进电机等具有零阶保持特性的累积机构实施控制。 从软件编程上看，增量算式中不需要累加运算，增量只与最近几次采样值有关，编程方便。 改进的PID控制算法 积分外反馈 积分分离技术 带有死区的算法 削弱积分作用技术 微分先行技术 不完全微分技术 积分作用的不利影响 在启动阶段或具有设定值大幅度变化的时刻，在短时间内将存在很大的偏差，运算式中的积分项取值很大； 在偏差长期存在的条件下，积分作用将使控制器输出会不断增加或减小，直到极限值。 在消除偏差过程中，必然导致系统出现较大的超调及长时间的振荡，而且会产生严重的积分饱和现象，甚至损坏设备。 积分外反馈 为来自外部的输入信号，当 跟随 ，上式即为PI控制算式； 当 =0时，控制器输出与偏差成比例关系，这时由于积分控制作用不存在，就不会出现积分饱和现象。 积分分离技术 N：逻辑判断系数 N= 0 e（k）＞M ； N= 1 e（k）≤M 。 M——预先设定的门限值。 如生产设备启动阶段