安川驱动调试.doc

安川驱动调试 种类 用户常数编号 概要 功能选择开关的设定 Pn000 ～ Pn003 进行控制方式的选择， 以及在警报发生时的停止方法等基本功能、应用功能的选择。 伺服增益等的常数设定 Pn100 ～ Pn118 对速度环增益、位置环增益等的数值进行设定。 位置控制关系的常数 Pn200 ～ Pn205 对指令脉冲的输入形态和电子齿轮比的设定等位置控制关系的参数进行设定。 速度控制关系的常数 Pn300 ～ Pn308 对速度指令输入增益、软起动的加、减速时间设定等速度控制关系的参数进行设定。 扭矩控制关系的常数 Pn400 ～ Pn407 对扭矩指令输入增益、正反转扭矩限制值的设定等扭矩控制关系的参数进行设定。 顺序关系的常数 Pn500 ～ Pn510 对各种顺序信号的输出条件的设定和输入、输出信号的选择以及分配进行变更。 其它 Pn600 ～ Pn601 外置式再生电阻器的容量指定以及预约常数。 辅助功能的执行 Fn000 ～ Fn012 执行JOG 模式运行等辅助性的功能。 监视模式 Un000 ～ Un00D 速度和扭矩指令值的监视， 可以通过监视确认输入/ 输出信号的ON/OFF。 密码设定 电机旋转方向控制 电机旋转方向：只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。 此时轴的移动方向（+，—）反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元输出信号的极性保持不变。 用户参数 名称 PN000 第0位为0时 标准设定 （CCW为正转） 出厂时的设定 第0位为1时 反转模式 （CW为正转） 控制方式的选择： 用户参数 意义 PN000 第1位为0时 速度控制（模拟量电压指令）出厂时的设定 第1位为1时 位置控制（脉冲列指令） 第一位为2时 扭矩控制（模拟电压控制） 速度控制方式有关参数设定： PN300 速度指令输入增益 设定范围 设定单位 出厂时设定 电源重启动 150~3000 （1.5~30.00V/额定速度） 0.01/额定速度 600 （6V/额定速度） 不需要 设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令（V—REF）的模拟量电压电平。 例： PN300=600：表示设定为6V输入时使用的电机额定速度。 PN300=1000：表示设定为10V输入时使用的电机额定转速。 PN300=200：表示设定为2V输入时使用的电机额定转速。 相当于速度斜率 速度指令偏移量的自动调整： 作为速度控制模式时，即使发出0V指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。 注意：请在伺服OFF状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整 种类 信号名称 连接器针号 设定 意义 输入 /S-ON CN1-40 （出厂时的参数） ON=L电平 伺服电机通电状态（伺服ON状态）。可运行 OFF=H电平 伺服电机通电状态（伺服OFF状态）。不可运行 重要： 请务必在发出伺服ON信号以后再发出指令以起动/停止电机。不要先发出指令输入指令，然后再使用/S-ON信号起动/停止电机。如果重复进行AC电源的ON与OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。 在不使用伺服ON(/S-ON) 信号时，将下述的“用户常数”设定为“7”。 Pn5 0A.1 的设定 内容 0 使用伺服ON 信号 (/S-ON)。(CN1-40 为“ON ”时，伺服OFF，为“0V”时，伺服ON。) 7 不使用伺服ON 信号 (/S-ON)。( 为常时伺服ON。与将CN1-40 设为 0 V时的短路作用相同) 手动调整： 电子齿轮比调整 实例： 报警信息一览表 参数一览表 开关一览 辅助功能一览表 监视模式 983M配安川驱动，电机产生震动的时候调整： 功能名称与相关参数 内容 特征 有效的控制方式 软启动 Pn305 Pn306 阶跃速度指令输入在设定时间内变为一定的加速度、减速度 加速度一定时，可进行平滑的运行。运行时间只延长到所设定的时间。 速度 加减速滤波器 Pn204 Pn207 是对位置指令输入的一次延时滤波器。 可进行平滑滤波。 即使指令输入结束，指令时间也只延长到滤波器的延迟时间。 位置 平均移动滤波器 Pn207 Pn208 是对位置指令输入的移动平均型滤波器。 可进行平滑运行。 即使指令结束，指令时间也只延长到滤波器的延迟时间。 位置 速度反馈滤波器 Pn308 是标准速度反馈的一次依次延时滤波器。 反馈速度变的平滑 但是，如果设定过大的值，则响应会降低。 位置 速度 速度指令滤波器 Pn307 是对速度指令输入的一次延时滤波器。 速度指令输入变得平滑。 但是，如果设定过大的值，则会响性性降低。 速度 Pn401