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打印机皮带驱动系统
简介 在计算机外围设备中，常用的低价位喷墨式或针式打印机都配有皮带驱动器。它用于驱动打印头沿打印页面横向移动。下图给出了一个装有直流电机的皮带驱动式打印机的例子 。其光传感器用来测定打印头的位置，皮带张力的变化用于调节皮带的实际弹性状态。 则系统状态方程为： 系统模拟结构图为： 二、系统分析 设置系统参数 1.能控性分析： M=[b,a*b,a^2*b,a^3*b] M = 0 0 0 2000 0 0 2000 -50000 0 100 -2500 58500 100 -2500 58500 -1362500 易知 rankM=4,系统完全能控。 3.稳定性分析 李亚普诺夫第一法 由A阵的特征方程可得特征值如下： D = -23.7568 0 0 0 0 -0.6216 +14.4941i 0 0 0 0 -0.6216 -14.4941i 0 0 0 0 0 因为特征值中有一个实部为0，因此，系统处于临界稳定状态。 极点配置 由于系统极点含原点，处于临界稳定状态，故先对其进行极点配置，使闭环系统的极点为-5，-24，-0.6+14i,-0.6-14i。配置过程如下： 能控I型如下所示： 加入状态反馈矩阵 K=(k0,k1,k2,k3) 闭环系统特征多项式为： 根据给定极点得期望特征多项式为： 状态观测器 引入反馈阵 得观测器特征多项式： 根据期望极点得期望特征式： 比较可得： g1=-4969.8 g2=2.48491*10^7 g3=-1.24244*10^11 g4=6.21214*10^14 即： 反变换到x状态下： 所以，观测器方程为： 系统状态观测器： 李亚普诺夫第二法判断稳定性 设: 令 利用MATLAB中lyap函数可以计算得P如下： p = 1.0e+005 * 2.5703 0.6369 0.0250 0.0000 0.6369 0.1711 0.0095 0.0001 0.0250 0.0095 0.0011 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 最优控制 无限时间状态调节器 对于线性定常系统 性能泛函为： 取状态加权矩阵Q1为： 可以看出位移X1对应的 权重为10，表明此系统 的最优控制主要是为了 使位移能够迅速从偏离 状态转移到平衡点。 取控制加权矩阵Q2为：Q2=1； 满足黎卡提矩阵代数方程如下： 解得矩阵P如下： 147.8194 -0.4998 -14.7585 -0.1103 -0.4998 0.7408 0.1338 0.0002 -14.7585 0.1338 2.5786 0.0215 -0.1103 0.0002 0.0215 0.0080 则最优控制为： 计算得 最优轨线 为： 线性二次型最优控制系统状态响应： Matlab程序如下： 闭环系统状态响应示意图： 当给系统状态变量X1（即位移）一个干扰，闭环系统会迅速回到平衡状态。
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