四足机器人跳跃步态控制方法.PDF

　第４５卷　第３期 山　东　大　学　学　报　（工　学　版） ２０１５年６月　 　 　　 Ｖｏｌ．４５　 Ｎｏ．３　　 　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ） Ｊｕｎ．２０１５　 　文章编号：１６７２３９６１（２０１５）０３００００００　　　ＤＯＩ：１０６０４０／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７２３９６１０２０１４３２８ 四足机器人跳跃步态控制方法  孟健，李贻斌 ，李彬 （山东大学控制科学与工程学院，山东 济南２５００６１） 摘要：针对四足机器人的奔跑控制问题，提出一种基于跳跃（Ｂｏｕｎｄ）步态的奔跑控制方法，通过腿部的快速小幅度 摆动实现四足机器人的Ｂｏｕｎｄ步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为６个阶段，其中前腿与后腿 各３个阶段，触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型，蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向，摆动相使用贝 赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人ＳＣａｌｆＩＩ同尺寸、同质量的虚拟样 机对所提出的方法进行仿真验证与测试，结果表明机器人在５个周期后形成了有较强周期性的Ｂｏｕｎｄ步态，前进 方向速度波动较小，各关节运动范围、速度、力矩均在 ＳＣａｌｆＩＩ设计指标之内，从而验证了该方法的正确性和有 效性。 关键词：四足机器人；跳跃步态；控制方法；弹簧负载倒立摆模型；弹簧阻尼模型；贝赛尔曲线 中图分类号：ＴＰ２４２６　　　文献标志码：Ａ Ｂｏｕｎｄｇａｉｔｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ  ＭＥＮＧＪｉａｎ，ＬＩＹｉｂｉｎ ，ＬＩＢｉｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｒｕｎｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ，ａｒｕｎｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｂｏｕｎｄｇａｉｔ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｂｏｕｎｄｇａｉｔｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｗａｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂｙｆａｓｔａｎｄｓｍａｌｌｒａｎｇｅｓｗｉｎｇｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｌｅｇｓ．Ａｆｉｎｉｔｅｓｔａｔｅｍａｃｈｉｎｅｗａｓｕｓｅｄｔｏｓｅｐａｒａｔｅｏｎｅｃｏｍｐｌｅｔｅｃｙｃｌｅｏｆｍｏｔｉｏｎｉｎｔｏｓｉｘｓｔａｇｅｓ，ｔｈｒｅｅｓｔａｇｅｓｆｏｒｆｏｒｅｌｅｇｓ ａｎｄｔｈｒｅｅｆｏｒｈｉｎｄｌｅｇｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｉｎｃｏｎｔａｃｔａｎｄｂｕｆｆｅｒｉｎｇｓｔａｇｅ，ｖｅｒｔｉｃａｌｓｐｒｉｎｇｄａｍｐｅｒｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄ；ｉｎｔｈｒｕｓｔ ｓｔａｇｅ，ｖｉｒｔｕａｌｍｏｄｅｌｗａｓｕｓｅｄｔｏａｄｊｕｓｔｔｈｅｔｈｒｕｓｔｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｌｅｇｓ；ａｎｄｉｎｓｗｉｎｇｓｔａｇｅ，Ｂｅｚｉｅｒｃｕｒｖｅｗａｓｕｓｅｄｔｏ ｐｌａｎｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆｔｈｅｔｏｅｓ．Ｂｙｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇａｖｉｒｔｕａｌｍｏｄｅｌｗｉｔｈｔｈｅｓａｍｅｓｉｚｅａｎｄｍａｓｓｗｉｔｈｔｈｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｄｒｉｖｅｎ ｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔＳＣａｌｆＩＩｉｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅ，ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄａｎｄｔｅｓｔｅｄ，ｓｉｍｕｌａｔｉ