凝汽器水下在线清洗机器人水动力特性研究.pdfVIP

清洗世界 第24卷第7期 他山遣藩 WorId 2008年7月 Cleaning 文章编号：1671—8909(2008)07一0031一05 凝汽器水下在线清洗机器人 水动力特性研究 陈 宁 万 翼 彭 伟 吴楠楠 (中国矿业大学动力系，江苏徐州221119) 摘要：运用数值模拟和实验研究了某在研300Mw机组凝汽器在线清洗工业机器人的水动力 特性。指出该清洗机器人置入凝汽器回水室后不会影响凝汽器的正常工作，但机器人作业时存 在3类不利工作区。第一不利区处于凝汽器隔栅上方5倍于隔栅管径区域内；第二不利区位于 机器人二级臂水平，三级臂与二级臂成3～7。夹角的范围内；第三不利区是机器人机械手指向 凝汽器角点的工作区。在上述区域工作，机械手的振动显著增大，影响定位作业