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4、正弦函数 * f(t) φ 正弦函数是控制系统常用的一种典型外作用，很多实际随动系统就是常在这种正弦函数外作用下工作的。例如，舰船的消摆系统、稳定平台的随动系统等，就是处于形如正弦函数的波浪下工作的。 数学表达式为 * 本章作业题： 1-1、1-2、1-3、1-5、1-10 * * * * * * * * * * * * * * * gsb gy * gsb gy * * * * * * * * * 闭环控制系统的基本组成 * 典型的反馈控制系统的结构图 * 放大元件 调节元件 执行元件 测量元件 控制对象 比较元件 扰动 被控量 - 给定量 参考输 入元件 指令 输入 反馈：取出输出量送回输入端，并与输入信号产生 偏差信号的过程。 正反馈、负反馈 开环控制、闭环控制 * ① 测量元件：测量被控量的实际值或对被控量进行物 理转换。 ② 比较元件：将测量值和给定值进行比较，得到偏差。 ③ 放大元件：放大偏差信号。 根据偏差大小产生控制信号。通常包括放大器 和校正装置，控制信号和偏差信号具有一定关 系(称为调节规律)。 ④ 执行元件：由控制信号产生控制作用，从而使被控 制量达到要求值。阀、电动机、液压马达等。 ⑤ 给定元件：给出期望的被控量相对