伺服电机控制系统论文.doc

自动控制原理与系统 （浅析伺服电机控制系统） 学校：**大学 院系：机电工程学院 班级： 姓名： 学号： 指导老师： 目录 目录 II 第一部分 绪论 - 1 - 1.1 直流伺服电动机发展及现状 - 1 - 1.2直流伺服电动机的特点及应用 - 1 - 1.2.1直流伺服电动机的特点 - 1 - 1.2.2 直流伺服电动机的应用 - 2 - 1.3 课题主要研究内容 - 3 - 第二部分 直流伺服电动机的工作过程 - 4 - 2.1 直流伺服电动机基本组成 - 4 - 2.1.1电动机本体 - 4 - 2.1.2 转子位置传感器 - 5 - 2.1.3电子换向电路 - 6 - 2.2 直流伺服电动机的工作原理 - 7 - 2.3 直流伺服电动机的数学模型 - 8 - 2.3.1电压平衡方程 - 8 - 2.3.2转矩方程 - 9 - 2.3.3传递函数 - 10 - 2.4 直流伺服电动机的调速方法 - 10 - 2.4.1电势和调速方法 - 10 - 2.4.2电磁转矩 - 11 - 2.5直流伺服电动机双闭环系统 - 12 - 2.5.1双闭环控制系统组成 - 12 - 2.5.2双闭环控制系统动态数学模型 - 13 - 参考文献 - 15 - 第一部分 绪论 1.1 直流伺服电动机发展及现状 传统直流电机采用机械机构（电刷）进行换向，因而存在机械摩擦，并由此带来电磁噪声、换向火花、以及寿命短等缺点，再加上制造成本高、维修困难，从而极大的限制了它的发展和应用范围。针对传统直流电动机的弊病，早在20世纪30年代就有人开始研制以电子换向代替机械换向的直流无刷电动机。经过几十年的努力，终于在60年代实现了这一愿望。 在此之后，又相继出现了新型永磁材料钐钴、钐、钦铁硼，它们具有高剩磁密度，高矫顽力以及高磁能积等优异磁性能，使永磁电机有了较大发展。但是钐和钴的价格昂贵，限制了永磁无刷电机的前进步伐。直到八十年代初期，价格较低的钦铁硼永磁材料研制成功，开创了稀土永磁电机的新纪元，并为其在民品工业中的应用开辟了广阔前景，现已在医疗器械、仪器仪表、化工、纺织及家用电器等领域日益普及。进入年代以来，随着电力电子工业的飞速发展，许多高性能半导体功率器件，如GTR、MOSFET、IGBT、MCT等相继问世，以及微处理器、大规模集成电路技术的发展，逆变装置也发生了根本性的变化。这些开关器件本身向着高频化、大容量、智能化方向发展，并出现集半导体开关、信号处理、自我保护等功能为一体的智能功率模块（正M）和大功率集成电路，使直流伺服电动机的关键部件之一―逆变器的成本降低，且向高频化、小型化发展。同时，永磁材料的性能不断提高和完善，特别是铁硼永磁材体的热稳定性和耐腐蚀性的改善，加上永磁电机研究和开发经验的逐步成熟，稀土永磁直流伺服电动机的应用和开发进入一个新阶段，目前正朝着超高速、高转矩，高功能化、微型化方向发展。1.2直流伺服电动机的特点及应用直流伺服电动机的特点 直流无刷电机是用电子换向代替传统的机械换向的一种新型机电一体化电机。它由一台永磁同步电动机的本体，一套电子换向开关电路（又称逆变器）,和转子位置传感器所组成直流伺服电动机保持着有刷直流电机的优良机械及控制特性，在电磁结构上和和有刷直流电机相比，直流伺服电动机由于取消了电机的滑动接触机构，因而(在方波电流驱动时，电枢磁势的轴线是脉动的，)。总作的直流伺服电动机的应用 由于直流伺服电动机既具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等: 定速驱动机械一般不需要调速的领域以往大多是采用三相或单相交流异步和同步且连续运行的情况下，为:有自动门、电梯、水泵、风机等。而在功率较大的场合，调速驱动机械速度需要任意设定和调节，但控制精度要求不高的调速系统分为两种:一种(此时的速度反馈器件多采用低分辨率)。通常采用的电机主要有三种:直流电机、交流[6][7]。 调速应用领域最初用得最多的是直流电机，随着交流调速技术特别是电力电精密控制 伺电动机在工业自动化领域的高精度控制中扮演了一个十分重要的角色，:转矩控制电流控制、速度控制、位置控制。直流伺服电动机CD唱CT、计算机硬盘驱动及数控车床驱动中等都广泛采用了直流伺服电动机1．实现电机的转速输入与转速显示，实现电机转速的控制； 2．实现电流、转速双闭环控制，尽量减小超调量和转差率； 3．控制起动电流的大小，防止起动过程中过流； 4．实现电机的正反转控制， 5．设置合理的电路保护 根据系统要求，本人主要从以下几个方面进行了研究： 1．首先探讨了直流伺服电动机的发展进程。从直流伺服电动机的基本原理出发，导出了其等效电路图和数学模型。研究了直流伺服电动机的工作原理、驱动方