液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划-仪器仪表学报.PDF

第３８卷　第５期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ５ ２０１７年５月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｍａｙ．２０１７ 液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划 高炳微，王思凯，高元锋 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院　哈尔滨　１５００８０） 摘　要：针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题，面向竖直跳跃运动，以液压四足机器人单腿为研究对象，建立液压驱动四 足机器人单腿运动学模型，并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划；根据关节参数，通过运动学逆解 求得驱动函数，利用仿真软件ＡＤＡＭＳ进行竖直跳跃步态仿真；搭建单腿实验平台，进行实验验证，依据得到的动态特性，分析 步态规划的准确性及合理性，为后续液压四足机器人动步态的研究提供设计和控制依据。 关键词：液压四足机器人；单腿；跳跃步态；运动学分析；轨迹规划 中图分类号：ＴＨ１３７　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．９９ Ｓｉｎｇｌｅｌｅｇｖｅｒｔｉｃａｌｈｏｐｐｉｎｇｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ ＧａｏＢｉｎｇｗｅｉ，ＷａｎｇＳｉｋａｉ，ＧａｏＹｕａｎｆｅｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌａｒｇｅｉｍｐａｃｔｆｏｒｃｅｗｈｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔｆａｌｌｓｔｏｔｈｅｇｒｏｕｎｄｉｎｊｕｍｐｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｆａｃｉｎｇｔｏｔｈｅ ｖｅｒｔｉｃａｌｊｕｍｐｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔ，ｔａｋｉｎｇｈｙｄｒａｕｌｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｓｉｎｇｌｅｌｅｇａｓｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ，ｔｈｅｓｉｎｇｌｅｌｅｇｍｏｔｉｏｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ ｈｙｄｒａｕｌｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｗｈｅｎｔｈｅｓｉｎｇｌｅｌｅｇｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓｉｎｔａｋｅｏｆｆｐｈａｓｅ，ｆｌｉｇｈｔｐｈａｓｅ ａｎｄｆａｌｌｉｎｇｐｈａｓｅｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｊｏｉｎｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎ， ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅＡＤＡＭＳｉｓｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｖｅｒｔｉｃａｌｈｏｐｐｉｎｇｇａｉｔ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｓｉｎｇｌｅｌｅｇｗａｓｓｅｔｕｐａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｏｂｔａｉｎｅｄｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｇａｉｔｐｌａｎｎｉｎｇ ａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｓｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｂａｓｉｓｆｏｒｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｇａｉｔｏｆｈｙｄｒａｕｌｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｈｙｄｒａｕｌｉｃｑｕａｄｒｕｐｅｄｒｏｂｏｔ；ｓｉｎｇｌｅｌｅｇ；ｈｏｐｐｉｎｇｇａｉｔ；ｋｉｎｅｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ；ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇ 单足机器人的动步态，并提出了基于弹簧负载倒立摆模 １　引　　言 型的简单实用的三分控制方法，即把机器人的状态划分 为跳跃状态、前进运动状态和姿态调整状态３个部分，并 液压四足机器人