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焊接机器人在长安汽车股份公司的应用及存在问题 1、前言 60年代初40多年的 制造行 1)??????容易 2)??对生产设备的高度适应能力。 2、 焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作；此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。 3、接机器人在 3．1、KUKA机器人在十万 1996年，SC6331系列微型面包KUKA公司的KRC32型6 引KUKA点5倍；其次，工人的KUKA焊接机器人故障率极低，备件供应充足，系统稳定性高，操作维护容易，大量节约了设备维护人员，节约了人力资源。 3．2、COMAU、KUKA、OTC机器人在8万 在成功引KUKA　SC6350－“”八万COMAU公司H4型伺服点COMAU公司H1型螺柱OTC弧KUKA公司KRC型 SC6350八万 其中，Perceptron公司的KUKA机器人相整合，在主最后一“长安之星”白±2mm，白 弧OTC公司的DR系列七OTC机器人本体SC6350系列微OTC弧 另一COMAU公司H4型点SIAKY伺服“长安之星”当之无愧成为中国的微车精品。 4、 焊接机器人在长安公司汽车生产线上的应用已有七年时间，根据实际应用，以下一些经验供大家一起研究： ?4．1、 焊接机器人能够代替人类在危险、有害的恶劣环境中作业，同时又带来了另一种潜在的危险，即机器人伤人事故。为此，在焊接机器人在线运行时，绝对不能有人进入其运动安全范围所在区域，并且其运动区域内应该保证无干涉，这是焊接机器人安全管理的最为重要的一条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意焊接机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。例如现在我们正在使用的安全措施： (1)为焊接机器人及其周边设备安装安全防护栏，以防止有人进入危险区域造成意外伤害。　 (2)在安全 (3)在距 (4)示 (5)焊接机器人安全电路与生产线安全电路联为一体，当生产线遇到紧急情况时，生产工人可以按下该线上任何工位的紧急停止开关，让机器人停止运动。 4．2、 虽然焊接机器人本身拥有非常完善的控制系统，但每台焊接机器人作为一个独立的自动化设备系统，在一条生产线或一个生产系统中永远都只是一个从属的工作站，必须要有相应的外部控制装置对其进行远程控制，以适应自动化流水作业生产线上各种自动化设备之间同步、有序的生产要求。 焊接机器人常用的相关控制装置有可编程序控制器和在线监控装置。 可 在 长安公司8万WIN　CC在WIN　CC在 4．3、 为了满足长安公司八万辆“长安之星”焊接线的实际需求，COMAU公司在 (1)增加外部滑 焊接机器人的外部滑动轴与其它6个基本轴一样，均含有伺服驱动器和伺服电机，与相应的机械传动装置相配合，可以有效扩大机器人的活动范围，并且能够在复杂或狭窄的空间内达到最佳的作业姿态，还可以通过示教来任意定位，以保持最高的定位精度。在点焊实际应用中，包含外部 例如，八万730总拼工位，采用全自动的零部件装配与焊接工艺，该工位共有6台COMAU/右4台机器人采用了滑台式外部 (2)弧 弧 (3)机器人的工具自 同730工位，15号(16号)焊接机器人同时要完成总拼工位白车身的焊接工作，又要负责从侧围生产线将侧围部件抓起来并放到主线与车架、顶盖组装，因而这两台焊接机器人采用了世界领先的“枪/手”自 4．4、机器人的 长安公司十万辆焊接线上的KUKA机器人，其WINDOWS操作系APS软件，必须在WINDOWS环境下进行运动程序的上载及下载；八万辆焊接线上的COMAU机器人的PCINT计算机仿真软件将程序下载到机器人控制器。这两种机器人编程的共同特点是均可以实现离线编程、在线示教，为生产线的设计与仿真提供了有力帮助。不同之处在于，COMAU机器人采用了PASCAL高KUKA机器人采用其KUKA公司OTC机器人的控制程序 4．5、伺服 十万5台KUKA点 八万COMAU点SIAKY的伺服人控制系-伺服(伺服)的 4．6、 长安公司微型汽车种类多、品种复杂，在以往手工生产线上，如果需要混线生产同一型号不同种类的车型，人工焊接速度因工件、工具的差别而大大降低，生产的汽车产品质量也随之呈现出不稳定性。 引的工作指令，自 5、 尽管焊接机器人在长安公司的汽车制造生产中得到广泛应用，使汽车焊接质量得到了极大改善，有效提高了企 5．1、位置偏移后重新示 示 5．2、弧 示 5．3、 目前，由于(尤其是)，技价格高企， 5．4、机器人的校 长安公司所应用的KUKA、CO