第3节平面机构运动简图及自由度.pptVIP

第3章 平面机构运动简图 及自由度;3.1 运动副 ;1．低副;;2．高副;; 实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉、注意保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。这种表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为机构运动简图。;机构中的构件可分为三类：;例3-1 试绘制下图所示颚式破碎机的机构运动简图。 ; 自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度。;3.3.1? 平面机构自由度计算公式; 1．? 低副; 如图3-9所示，约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 ; ;结论:; 如果一个平面机构中有n个活动构件（机架不计在内）；其中有PL个低副和 PH个高副。;3.3.2 机构具有确定运动的条件; 如图3-11(a)的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。; 如图3-11(b)的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F=3?3-2?3=1。由于原动件数F，因此无法运动。; 如图3-11(c)的机构中，原动件数等于0，构件自由度F=3?4-2?6=0。由于F=0，机构无法运动。; 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。; ; 2．局部自由度 ; 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 ;3．虚约束 ; ; （2）两个构件之间组成多个轴线重合的回转副时，只有一个回转副起作用，其余都是虚约束。如图3-15所示，两个轴承支撑一根轴，只能看作一个回转副。 ; （3）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，也为虚约束。如图3-16所示的轮系中，中心轮经过两个对称布置的小齿轮2和2’驱动内齿轮3，其中有一个小齿轮对传递运动不起独立作用。但由于第二个小齿轮的加入，使机构增加了一个虚约束。应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看，都是必须的。 ;例3-5 试计算图3-18(a)所示的大筛机构的自由度，并判断它是否有确定的运动。 ;