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理论力学复习提纲 静力学 (一 ～五章) 一、静力学基础： 1. 基本概念： 刚体； 力 矢量 3要素 ； 力系 汇交 平行 任意 2. 静力学公理： （主要有四个） ⑴ 二力平衡公理 —— 二力杆，二力体 ⑵ 加减平衡力系原理 —— 力的可传性；三力平衡汇交定理；力线平移 ⑶ 力的平行四边形法则 — 力的合成；正交分解 ⑷ 作用力与反作用力定律 3. 约束和约束力 （基本约束） （1）柔性约束 —— 拉力，与柔索共线 （2）光滑面约束 —— 约束力与面垂直 （3）光滑铰链约束 活动铰 ↑ 固定铰和中间铰 轴承 球铰 4. 受力分析： ——受力图 * 会取分离体； （作用力与反作用力相对应） * 照原样画主动力，约束力按基本形式。 二、力系的等效与力系的简化 1. 力在轴上的投影 —— 标量 * 力的两次投影（平面→轴） * 力的分解与投影的异、同点； * 合力投影定理： 2. 力矩： ⑴ 力对点之矩： * 空间：Mo 为矢量； 平面：Mo 为标量。 ⑵ 力对轴之矩： 为标量 * 采用右手法则确定正、负号。 ⑶ 力矩关系定理： ⑷ 合力矩定理： 空间： 平面： 3. 力偶： * 三要素：大小，作用面，转向（右手法则） 平面：逆时针为正 * 空间力偶为自由矢量；平面力偶可任意移动。 4. 任意力系的两个特征量： ⑴ 主矢： ——与简化中心位置无关； ⑵ 主矩矢： ——大小、方向与简化中心位置有关。 5. 力系的简化： ⑴ 主矢： ⑵ 主矩： 平面： 各力对简化中心之矩代数和； 空间： 分别求各力对正交三轴之矩。 ⑶ 力线平移定理： * 附加力偶 ——该力对平移点之矩； * 重点： 求合力作用线 时 6．质心与重心的计算： 平行力系的中心： * 投影式： 三、力系的平衡： 1. 平衡条件： 2. 平衡方程： ⑵ 空间任意力系： 三个——二投影，一力矩 ⑴ 平面任意力系： 六个——三投影，三力矩 * 还有其它形式——但独立式的个数不变； * 汇交力系、平行力系方程个数要减少； * 目的：求解未知约束力； * 物体系统的平衡问题是重点 ① 会取分离体（先分析整体）； ② 二个尽量少：方程、未知量要尽量少出现； ③ 平衡方程不能重复，但可用于验算。 四、摩擦： 要掌握 —— 静滑动摩擦 1. 摩擦定律： * FS的方向与运动趋势相反； * 2. 摩擦角与自锁： 当 时，自锁。 运动学 (六 ～九章) 一、点的运动： 运动方程 速度 加速度 矢量式： 直角坐标式： 大小： 方向： 运动方程 速度 加速度 自然坐标法： 二、点的复合运动： 1. 三种运动： 绝对(a)、相对(r)、牵连(e) * 动点、动系的选择是关键； * 选动系的原则：动点在动系上有相对运动。 2. 速度合成定理： * 矢量合成，采用坐标投影法较简便； * 牵连运动可以是平移、转动。 3. 加速度合成定理： （1）牵连运动为平移时： 三、刚体的运动 1. 刚体平移： * 可由刚体上任一点的运动描述； * 分为曲线平移和直线平移。 2. 刚体定轴转动： * 由 描述； * 用 求任一点的速度和加速度。 * 定轴轮系的传动比： 3. 刚体的平面运动 (1) 各点的速度分析： * 基点法： （动系为平移） * 投影法： （不能求wAB） * 瞬心法： 掌握的重点! 要会确定瞬心位置。 （2）各点的加速度分析 基点法： * 计算时要采用投影式； * 只有刚体为瞬时平移时才能用投影法。 动力学 (十～十四章) 一、基本概念 ： 1. 牛顿三定律： 2. 惯性参考系： 地球参考系 3. 质点与质点系； 4. 运动微分方程： 主要是第二定律 （1）质点： 矢量式 直角坐标式 自然坐标式 （2）质点系： 须应用动力学普遍定理 5. 动力学的两类基本问题： （1）由运动求作用力 —— 微分 （2）由力和运动的初始条件求运动规律 —— 积分 二、动力学普遍定理 1. 动量定理： （1）动量与冲量： 动量： （质点）； （质点系） 冲量： （F为常矢量）； （F为变矢量） （2）动量定理： 质点 质点系 微分形式： 或： 积分形式： 或： * 计算时常采用投影式。 （3）动量守恒定理： 当 时 （动量为常矢量） 或： 时 （动量在 x 方向的投影为常量） （4）质心运动定理： 质点系的动量可表达为 定理： * 质心运动守恒定理： 若 则 （vc