第五节控制系统的频率法分析.pptVIP

开环系统典型环节分解 1)假设在s平面上任选一点A, 小结 练习 5-14 (1), (4), (7) 5-16 第六节 稳定裕度 控制系统的相对稳定性 从Nyquist稳定判据可知，若系统开环传递函数没有右半平面的极点且闭环系统是稳定的，则 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越远，则闭环系统的稳定程度越高。 ?开环系统的Nyquist曲线离(-1,j0)点越近，则其闭环系统的稳定程度越低，这就是通常所说的相对稳定性。 ?通过奈氏曲线对点(-1,j0)的靠近程度来度量，其定量表示为相角裕量和幅值裕度。 第七节 频率特性和时域性能指标的关系 练习 5-2 5-8 5-14 (1), (4), (7) 5-16 5-21 5-23 (b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的整个圆（顺时针）。 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的右半圆。 [结论]用上述形式的奈氏路径，奈氏判据仍可应用于Ⅰ、Ⅱ型系统。 [例5-9]设Ⅰ型系统的开环频率特性如下图所示。开环系统在s右半平面没有极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：显然这是1型系统。先根据奈氏路径画出完整的映射曲线。 从