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平动参照系1 运动 静止 绝对（加）速度：相对于“静止”参照系的运动（加）速度。 牵连（加）速度：被运动参照系牵着一同运动的（加）速度。 相对（加）速度：相对于运动参照系的运动（加）速度。 平动参照系2 动点 动系 定系 重合点 （属于动系) Relative ~ 相对轨迹，相对运动 绝对轨迹，绝对运动 Absolute ~ 牵连运动 Embroiled ~ 平动参照系3_例P22 例：小船M被水流冲走后，用一绳子将它拉回到岸边A点。假定水流速度 沿河宽不变，而拉绳子的速度则为 。如果小船可以看成一个质点，求小船的轨迹。 有水流时的船速 理解分析题意： 径向 横向 无水流时的船速 （船相对于水的速度） 水流速度 ？ ？ ＝ ＋ ＝ ＋ ＋ ＝ 平动参照系4_例P22 作业 作业： 1.3) 1.11) 1.13) 1.15) 1.18) 理论力学 质点力学 理论力学教程-质点力学 质点力学 质点：最基本的力学模型。 只有质量没有大小的点。 所有物体都可看作质点的集合。 当所研究物体的形状、大小与所讨论问题无关或所起作用很小时，我们就可把它看作一个几何点，所有质量集中在这一点上，称之为质点。 何谓质点？ （particle） 首先确定参照系，选取坐标系。 原则：抓本质、简化问题，建立合理的物理模型。 运动的描述1 _坐标系 常用坐标系：直角坐标系；平面极坐标系；柱面坐标系；球面坐标系；自然坐标系； 在某一问题中规定坐标的方法。实质上是参照系的数学抽象。 参照物： 参照系： 坐标系： 为了确定一个物体的位置和描述其运动而选作基准的另一物体。 与参照物相固连的空间。 运动方程：表示质点运动规律（任一时刻质点位置）的方程。 运动的描述2 _运动方程 选定了坐标系，不仅指明了参照系，而且还能够定量地描述质点的运动及其规律。 i j k x y z P(x,y,z) z y x O r 空间点的表示： 手写体 r=r(t) 质点机械运动即质点的空间位置随时间的变化过程。 坐标(x,y,z) r=xi+yj+zk 位矢： 直角坐标系中的运动方程 直角坐标系 单位矢量 时间t的单值连续函数 轨道：运动质点曾占据的所有空间点形成的轨迹。 运动的描述3 _轨道 轨道方程：消去运动方程中的时间t后所得到的诸变量间的关系式。 轨道(path) 直线 曲线 运动（相对性） 极坐标系 运动方程： r=r(t)； r 0 极点 极轴 ——曲线运动 ——直线运动 轨道方程： 极坐标系 位移（displacement）：在给定时间内由质点始位置引向末位置的空间矢量，称质点在此时间段内相对于该参照系的位移。 运动的描述4 _位移 B z y x O A 服从平行四边形法则 矢量 质点运动时所经空间轨道长度和 标量 位移 路程 （瞬时）速度（velocity） ：位失的时间变化率。 运动的描述5 _速度 z y x O A B 大小(速率speed): 方向: 轨道切线方向 A B z y x O 平均速度 讨论 吗？ 在Ob上截取 有 速度方向变化引起 速度大小变化引起 （瞬时）加速度：速度的时间变化率。 运动的描述6 _加速度 (acceleration) 大小:标志速度变化快慢，也可随时间变化。 方向:速度改变的方向，通常随时间变化。 A B z y x O 讨论 O 问 吗？ 因为 所以 举例：匀速率圆周运动 所以 而 速度、加速度的表达1 _直角坐标系 各轴速度分量 各轴加速度分量 例题_直角坐标系 例：已知一物体的运动方程如下： 其中A、B、C为常数，求其速度和加速度。 解： 速度、加速度的表达2 _极坐标系1 极坐标中单位矢量方向随时间而变。 极限情况下有： 方向 A B y x 0 极坐标系 横向 径向 速度、加速度的表达2 _极坐标系2 源于位失大小改变 源于位失方向改变 源于？ 径向 横向 例题_极坐标系 已知某点运动方程如下： 其中 为常数，求其轨迹方程，速度和加速度。 解： 速度、加速度的表达3 _柱坐标系 z R z y x 0 柱面坐标与直角坐标 r 径向 横向 轴向 极坐标＋z轴 径向 横向 轴向 速度、加速度的表达4 _自然坐标系1 M点的自然坐标系 0 M － ＋ 弧坐标 自然坐标法： 弧坐标＋自然轴系 s 速度、加速度的表达4 _自然坐标系2 方向： 曲率：曲线的转角对弧长一阶导数的绝对值。 速度、加速度的表达4 _自然坐标系3 切向 法向 仅切向 内禀方程 源于速度大小改变 源于速度方向改变 选择 平均速率 B A 瞬时速率 一运动质点在某瞬时位于矢径 的端