针对序单开链法的并联机器人动态静力分析程序化的分析研究.pdfVIP

摘要 摘 要 作者根据并联机器人机构动力学分析的研究现状，基于序单开链理论对并 联机器人进行动态静力分析，提出了一种用于实现动力学分析程序自动化的模 式方法。 本文主要研究内容如下：一、分析了目前各种动力学分析方法的特点，并 比较了它们的优缺点。二、运用并联机构逆动力学分析的序单开链法，按机构 序单开链结构分解路线的逆序，应用牛顿一欧拉方程建立动力学分析模型，该 模型揭示了拓扑结构与动力学之间的内在联系，并与机构运动学分析模型相统 一。提出建立动力学程序模型库的思想；并简述了从理论分析到实现程序化的 具体步骤。三、为了形成并联机器人动态静力分析的模式方法，对常用的单开 链单元进行了分类，并对其进行了动态静力分析，建立动力学分析程序模型。 这些单元的分析可以作为子模块来调用，为并联机器入动态静力分析程序化实 现提供基础。四、以4自由度的2T-2R并联机器人机构为研究实例，首先在运 动分析结果的基础上，将各构件的惯性力和惯性力矩虚加到机构上，然后基于 单开链单元进行了动态静力分析，最后得到一维的动力学方程，很方便获得其 动力学解。最后介绍了用该方法进行并联机器人机构动力学分析程序化的一般 过程，并给出了程序运行的结果，证明该思想方法的是切实可行的。 关键词：并联机器人；程序化；动力学分析；序单开链 ABSTRACT ABSTRACT totheresearchstatusof of According dynamicsanalysisparallelmanipulators， Kinetostaticsof robotsbasedonthe of chains， analysis theorysingleopened parallel in method． a to the aroutinization proposedwayanalysedynamics consists thevarious Thethesis ofthe of concluding followingparts：First,an whichbe their now,and advantages dynamicsanalysis appliedgenerallyby compare and ordered methodis for disadvantages．Second，thesingle-opened-chainproposed the inverse of mechanismhavebeen inverse dynamicsparallel introduced．According orderofmechanism modelisbuiR Newton-Euler dynamics byusing