DORNA东菱EPS系列伺服技术手册.doc

交流全数字伺服驱动器 EPS系列 基础技术手册 非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作 安全注意事项 （使用前请仔细阅读） 在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。 注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。 表示必须操作 表示禁止操作 警告  目 录 第一章 功能和构成 3 1.1 EPS系列驱动器技术规格 3 1.2 EPS系列驱动器功能 4 1.3 EPS系列驱动器命名规则 5 1.4 EPS系列驱动器外形尺寸 6 1.5 EPS系列驱动器适配电机 14 1.6 各部分名称 17 第二章 安 装 19 2.1 环境条件 19 2.2 驱动器安装场合 19 2.3 安装方向和间隔 20 2.4 电机的安装 21 2.5 伺服驱动器安装示意图 21 2.6 电缆应力 22 第三章 接 线 23 3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 23 3.2 标准接线 24 3.4 编码器信号端子CN3 32 3.5 I/O接口原理 34 3.6 电源系统电路 38 第四章 参 数 39 4.1 参数功能 39 第五章 监控与操作 49 5.1 面板操作 49 5.2 监视方式(DISP) 50 5.3 参数设置(SET-P) 53 5.4 参数管理(EEPOP) 53 5.5 速度试运行 55 第六章 报警与处理 57 6.1 驱动器报警 57 6.2 报警处理 58 第七章 伺服电机 63 7.1 型号命名 63 7.2 电机安装尺寸 76 附 录 83 第一章 功能和构成 1.1 EPS系列驱动器技术规格 表1.1 驱动器技术规格 控制回路电源 单相AC220V -15～+10% 50／60Hz 主回路电源 三/单相AC220V -15～+10% 50／60Hz 环境 温度 工作：0～55℃ 存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露） 振动 小于0.5G(4.9m/S2)，10～60Hz（非连续运行） 控制方式 IGBT PWM正弦波控制 控制模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制 控制输入 ① 伺服使能 ② 报警清除 ③ 位置偏差清零 ④ 指令脉冲禁止 ⑤ CCW驱动禁止 ⑥ CW驱动禁止⑦ 控制方式选择 ⑧ 零速箝位 控制输出 ① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 机械制动释放 ④ 位置／速度到达 ⑤ 零速检出 ⑥ 转矩限制中 ⑦ Z相输出 编码器反馈 2500p/r，15线增量型，差分输出 500 p/r，15线增量型，差分输出 通讯方式 ①RS232 ②RS485 显示与操作 ①5位LED显示 ②4个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围 ≤22KW 1.2 EPS系列驱动器功能 表1.2 驱动器功能一览表 控制功能 位置控制 外部输入脉冲形式 脉冲/方向，CW/CCW，A/B两相 最大指令脉冲频率 500Kpps（差分输入） 电子齿轮 1/1800～1800（推荐：1/50～50） 脉冲输入指令禁止 信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号 内部位置指令 8种位置设定 速度控制 外部速度指令 0～±10V DC 零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围 1～3000 内部速度指令 3种速度设定 转矩控制 外部转矩指令 0～±10V DC 内部转矩指令 3种转矩设定 转矩控制范围 外部转矩指令：0～300% 内部转矩指令：0～300% 驱动禁止 当CCWL/CWL信号有效时，电机在CC