基于光电传感器的自动循迹小车设计.doc

2010-2011 第二学期 光电传感技术 院系 电子工程学院光电子技术系 班级 科技0803班 姓名　 熊浩 学号 班内序号　　　 10　 　 考核成绩　　　　　　　 　 基于光电传感器的自动循迹小车设计 摘要 新一代汽车研究与开发将集中表现在信息技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术在汽车上的应用。智能汽车是是现代汽车发展的方向。 本系统采用光电传感器作为道路信息的采集传感器，单片机为控制系统的核心来处理信号和控制小车行驶。MC9S12系列单片机在汽车电子控制领域得到广泛应用。本论文是利用Freescale的MC9S12XS128微控制器对智能车系统进行设计。智能车系统设计包括硬件电路和控制软件系统的设计。 关键字： 智能车；光电传感器；自动循迹；控制算法；PID； 引言 自动循迹智能车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。除了特殊潜在的军用价值外，还因其在公路交通运输中的应用前景受到很多国家的普遍关注。近年来其智能化研究取得了很大进展，而其智能主要表现为对路径的自动识别和跟踪控制上。路径跟踪问题的研究正吸引着国内外计算机视觉、车辆工程与控制领域学者们越来越多的注意，得出了很多有意义的成果。这些方法可分为两类，即传统控制方法和智能控制方法。传统控制方法多建立在精确数学模型基础上，而自动引导车系统具有复杂的动力学模型，是一个非线性、时延系统，由于各种不确定因素的存在，精确的数学模型难以获得，只能采用理想化模型来近似，所得到控制律较为繁琐，给实际应用造成不便。随着近年智能控制论的兴起，一些智能控制方法如模糊控制，神经网络等逐步走向完善，尤其是模糊控制理论在很多地方显示出相当的应用价值，以此为基础，设计新概念的控制器受到人们很大关注。同时，人们也正考虑这在各种方面包括硬件和软件的综合技术开发和研究探索，智能车的技术将会趋于成熟并得到广泛的应用。 本课题利用传感器识别路径，将赛道信息进行存储，利用单片机控制智能车行进。本课题包括设计供电电路、时钟电路、复位电路、以及通信端口，传感器信号处理电路，电机驱动电路，以及相关控制和存储软件设计。本课题的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性设计，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识等具有重要意义。 随着汽车电子技术的飞速发展，汽车智能化技术正在逐步得到应用。汽车智能化技术使汽车的操纵越来越简单,动力性和经济性越来越高，行驶安全性越来越好，这是未来汽车发展的趋势。 图2-4 系统软件结构 从该结构图中可以看出，系统的软件模块主要有： 1. 单片机系统的初始化，包括单片机系统时钟的初始化、ATD模块的初始化、PWM模块的初始化、增强型时钟模块的初始化，还有一些输入输出口的初始化； 2. 光电信号的采集：通过对红外接收管接收道路反射的红外光后产生电压的变化，采集到了有效的智能车位置信号。 3. 光电信号的处理：将采集到的电压信号存储在单片机中，通过对光电信号的分析和判断来识别路径，判断黑线中间位置，判断道路是直线还是曲线，以及通过计算判断出曲线的斜率，从而进一步的控制舵机的转角和驱动电机的转速。 4. 舵机转角的控制和电机转速的控制：通过控制PWM口的信号输出可以实现对舵机转角和轮速的控制 5. 霍尔轮速传感信号的输入：通过对输入信号的捕捉和计算实现对驱动电机的转速的测算。 三、路径识别模块和测速检测模块 路径识别模块 路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣。本设计采用的是光电传感器实现智能车路径识别功能。所谓光电传感器寻迹方案，即路径识别电路由一系列发光二极管、接收二极管组成，由于赛道中存在轨迹指示黑线，落在黑线区域内的光电二极管接收到的反射光线强度与白色的赛道不同，由此判断行车的方向。 光电传感器 光电传感器是利用光电器件把光信号转换成电信号的装置。光电传感器工作时，先将被测量转换为光量的变化，然后通过光电器件再把光量的变化转换为相应的电量的变化,从而实现非电量的测量。光电传感器的基本组成如下： 图5-1 光电传感器的基本组成 光电传感器发射与接收电路设计 本项目中，选用的是红外对管RPR-220作为传感元件。RPR-220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二级管，而接收器是高灵敏度硅平面光电三级管。 它有如下三大特点: 塑料透镜以提高灵敏度 内置的可见光过滤器以减小离散光的